Göra en verklig (billigt) hexapod! (5 / 7 steg)

Steg 5: Kodning registeransvarige

Koden visas nedan är för en Grundläggande stämpel två kontroller. Det är den kod som används i videon. Om du väljer att använda en annan styrenhet, måste du skriva din egen kod. I princip är gå sekvensen som följer.

1. start: Stora servo ner, lämnade servo servo: aft, höger fram
2. stora servo upp, lämnade servo servo: framåt, rätt akter.
3. Upprepa.

Här är koden i kursiv stil:

"{$STAMP BS2}
"{$PBASIC 2.5}
"vaknar upp genom att flytta benen då går framåt, tillbaka, och vänder vänster och höger för programmerad flera gånger
"OBS! Servo måste drivas från annan källa än Vdd (+ 5VDC)
"USB-porten är framåt. svart ben (vänster framben) används för att referera till positioner. Se nedan
"ben swing: 900 = fwd, 750 = mid, 600 = tillbaka-rocker servo lift: 927 = upp, 777 neutral/statiska 627 = ner

motverka VAR ordet "används som index i för/nästa loopar
Steg VAR Nib "används som index i upprepade loopar
fördröja VAR ordet "ms mellan pulser. Min ~ 8. Konstiga > 50. Normal = 20
reps VAR ordet ' antal gånger upprepa puls i loop.
Snabba VAR Byte ' Detta är effektivt gånghastighet, 20 = Hej hastighet, 1 = lägsta hastighet
LongSteps VAR Nib "OBS gräns av 16 steg
mars VAR Nib ' antal gånger att marschera på plats vid start
OutPinRedServo VAR Nib
OutPinGreenServo VAR Nib
OutPinLiftServo VAR Nib
OutPinLiftServo = 12 ' ansluta lift servo signal linje till detta stift
OutPinGreenServo = 10 ' ansluta gröna servo signal linje till detta stift
OutPinRedServo = 11 ' ansluta röda servo signal linje till detta stift
reps = 150
Hastighet = 4
LongSteps = 3

"*** vakna upp och skaka en ben - bara för skojs skull ***

Pausa 7000 ' få tid för kameran setup, kan tas bort
Delay = 10' Detta kommer att minska eftersom tiden fortskrider simulering vakna

"flytta från 777 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till reps
PULSOUT OutPinLiftServo, 777 + counter ' 777 är horisontellt läge för vev arm, vi vill sluta på 927
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 927

MARS = 1-4

"Håll positionen 927
FÖR counter = 1 till reps * 2 steg 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 "Håll på 927
Pausa dröjsmål
NÄSTA

"flytta från 927 till 627
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo,(927-counter) ' vill avsluta på 627
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 627

"hålla position på 627
FÖR counter = 1 till reps * 2 steg 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 627
Pausa dröjsmål
NÄSTA

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vill avsluta på 927
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 927
Delay = fördröjning/2 ' skynda långsamt för att simulera vakna upp - dröjsmål går till noll

NÄSTA

"flytta från 927 till 777 (statisk)
FÖR counter = 1 till (reps) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 777
Nästa "finish på 900 fwd och 777 statisk

Pausa 1000 "vev kvittar till 777 statisk position på grund av att ladda

"*** skaka tre ben ***
Delay = 32
"flytta från 777 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + counter) "vill hamna på 927
PAUSA 10
NÄSTA

"swing från 750 till 900 position (framåt)
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + counter) "slutet på 900 position (framåt) fwd
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + counter) "slutet på 900
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp

FÖR steg = 1 till 3
"sväng tillbaka från 900 till 600 position
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 627 down-Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 600 tillbaka
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 600
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down

"swing fram från 600 till 900 position
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + counter) "slutet på 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + counter) "slutet på 900
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp
Delay = fördröjning/2 ' fart upp för varje cykel
NÄSTA

"swing från 900 till 750 position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 750
Pausa dröjsmål
NÄSTA

"flytta från 927 till 777 (statisk)
FÖR counter = 1 till (reps) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 777
Nästa "finish på 900 fwd och 777 statisk

Pausa 1000 "lösa till statisk position 777 och 750

"*** slutet av vakna upp och skaka en ben - finish på 750 mitten och 627 static ***

"*** start av gå rakt fram ***

Delay = 10 ' reset och gå lite långsammare

"flytta från 777 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + counter) "vill hamna på 927
NÄSTA

"flytta från 927 till 627 (nedåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 900 fwd och 627 ner

FÖR steg = 1 till Longsteps ' full swing gå framåt för LongSteps cykler

"sväng tillbaka från 900 till 600 position
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 down-Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 600 tillbaka
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 600
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vill hamna på 927
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

"flytta från 927 till 627 (nedåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 900 fwd och 627 ner

Nästa "slutet av full framåt steg - slutar 900 fwd och 627 ner

"swing från 900 till 750 position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 750
Pausa dröjsmål
NÄSTA
Pausa 1000 ' hinna sedimentera till statisk position

"*** slutet av gå rakt fram - finish på 750 mitten och 627 static ***

"*** börjar gå rakt bakåt ***

Delay = 10
"flytta från 627 till 927
FÖR counter = 1 till reps
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + counter) ' 777 är horisontellt läge för vev arm, vi vill sluta på 927
Nästa "finish på 750 och 927 upp

"swing från 750 till 600 position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 - counter) "slutet på 600 position (tillbaka)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - counter) "slutet på 600
Pausa dröjsmål
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

"flytta från 927 till 627 (nedåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down

FÖR steg = 1 till LongSteps ' full swing promenader fram för LongSteps steg

"swing fram från 600 till 900 position (framåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + counter) "slutet på 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + counter) "slutet på 900
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 627 ner

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vi vill sluta på 927
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp

"sväng tillbaka från 900 till 600 position
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 600
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 600
Pausa dröjsmål
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

Nästa "slutet av full framåt steg med blk benet tillbaka på 600 och ner på 627

"swing fram från 600 till 750 position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + counter) "slutet på 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + counter) "slutet på 750
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 750 mitten och 627 down

"*** slutet av gå rakt bakåt - finish på 750 och 627 static ***

"*** start av framåt sväng höger ***

"flytta från 777 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till reps
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + counter) ' 777 är horisontellt läge för vev arm, vi vill sluta på 927
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 927

"OBS mitten vänster ben orsakar faktiskt spindel att vända sig till här
FÖR counter = 1 till (reps) steg 1 ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 627 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + counter) "slutet på 900 position (framåt) fwd
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp - Observera att mitten vänster ben är klar på 600 tillbaka

FÖR steg = 1 till 4 ' 4 steg = 90 grader

"flytta från 927 till 627 (nedåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 900 fwd och 627 ner

"swing tillbaka från 900 till 600 position - notera gröna servo inte rör sig under vänden till höger
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 down-Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 600 tillbaka
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down - Observera att mitt vänstra ben finish på 900 fwd

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vill hamna på 927
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

"swing fram från 600 till 900 position (framåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + counter) "slutet på 900
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp

NÄSTA

"klar i mitten av swing och neutral lift - swing svart ben tillbaka från 900 till 750 mitten av swing position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 down-Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - counter) "slutet på 750 mitten av position
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 750 och 927 upp - Observera att mitt vänstra ben finish på 900 fwd
Pausa 1000 ' tillåta lift servo gå till neutralläge-finish på 750 mitten och 777 neutral

"*** slutet av framåt sväng höger - avsluta på 750 mitten och 777 static ***

"*** start av forwardd sväng vänster ***

"flytta hiss servo att låsa svart ben ner till 627 som låser just mellersta benet ner också
FÖR counter = 1 till (reps) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - counter) "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 750 tillbaka och 627 down

"swing svart ben från 750 till 600 position som också flyttar just mitt ben tillbaka orsakar spindel att svänga vänster
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - counter) "slutet på 600
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down

FÖR steg = 1 till 4 ' 4 steg = 90 grader

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vill hamna på 927
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

"swing fram från 600 till 900 position (framåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + counter) "slutet på 900
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 900 fwd och 927 upp

"flytta från 927 till 627 (nedåt)
FÖR counter = 1 till (reps * 2) ' flytta hiss servo bara
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - counter) "vill avsluta på 627 ner
Nästa "finish på 900 fwd och 627 ner

"swing tillbaka från 900 till 600 position - notera gröna servo inte flyttas under sväng höger
FÖR counter = 1 till (reps * 2) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 "Håll 627 down-Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - counter) "slutet på 600 tillbaka
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 600 tillbaka och 627 down

NÄSTA

"flytta från 627 till 927 (upp)
FÖR counter = 1 till (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + counter) "vi vill sluta på 927
Nästa "avsluta på 600 tillbaka och 927

"swing från 600 till 750 position
FÖR counter = 1 till (reps) steg hastighet ' flytta benen servo & uppdatering lyfta servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' hålla 927 Observera att 777 är neutral på Hitec 765HB lift servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + counter) "slutet på 750
Pausa dröjsmål
Nästa "finish på 750 mitten och 627 down

Pausa 1000 ' tillåta lift servo gå till neutralläge-finish på 750 mitten och 777 neutral

"*** slutet av framåt slå vänster - finish på 750 mitten och 777 static ***

Se Steg

Relaterade Ämnen

Billigt och enkelt kaffe likör

tillbaka i dag, innan baksmälla började, jag älskade verkligen vitryssar. Jag hade en på en fest vägen tillbaka när och blev kär, då såg The Big Lebowski och visste att kaffe likör och jag var gjorda för varandra.Någonstans i allt detta insåg jag att...

Elektriska bryggeri Kontrollpanelen på billigt pris

om du är i ölbryggning då du har förmodligen hört talas om "The Electric bryggeriet" skapad och drivs av en Karl som heter Kal. Om du inte sedan få därborta och läsa. Detta är den bästa homebrew setup ute, väl genomtänkt, väl utformade och effek...

Enkel kompost inhägnad (billigt, snabbt, n lätt)

det finns bokstavligen tusentals sätt att göra kompost kapslingar. Sök bara Instructables här, om du inte tror mig. Detta gjordes i ungefär en timme, kräver minimal verktyg och är mycket, mycket billigt. Det får jobbet gjort utan att slösa tid på att...

Kompakt, Billigt, och utbyggbart Hydroponics System

jag vet det finns massor av andra instructables där ute som handlar med hydroponics men jag ville ha min att uppfylla en viss uppsättning specifikationer. När jag satte mig för att designa min nya hydroponics system för min lägenhet hade jag några må...

Verkliga livet Mario Kart

vad kunde möjlighet gå fel med denna idé förutom att få riktigt ontSteg 1: Cyklar Se Mario Kart blev en sådan succé i spel världen, min bror, syster, väninnor, och vän trodde det skulle vara en bra idé att spela i verkliga livet. Först behöver vi cyk...

Tuff billigt arbetsbänk (My bowlinghall)

jag märkte några discountinued golv på min lokala stor låda butik och såg en möjlighet för en ny bänk i min framtid. Det var relativt billigt och lätt att göra. Plus det ser ut som en bowlinghall, hur coolt är det???Steg 1: Vad du behöver... Billiga...

Handheld Pong & inkräktare på billigt (Arduino kompatibel)

Ett retro handhållna spelsystem billigt nog för en barnens projekt. Möjliga? Absolut! Bara ta på Arduino och billiga kinesiska komponenter!Projektet var utformat som ett lödning projekt för en grupp av ett halvdussin 9 och 10 år gamla barn men det är...

Billigt, lätt Robotics för icke-programmerare

Hej Robotics-programmerare-vill att bina! Trött på att försöka olika "miljöer" bara för att finna att det finns en brant inlärningskurva mellan dig och de coola roboten tricks din nördiga vänner göra? Är de kommersiella kit för dyrt? Då är detta...

Lightning fotografi (Super billigt)

detta är så billigt och enkelt, det är nästan cheesy.Detta kommer att visa dig hur du på ett tillförlitligt sätt fotografera blixten för under 3 dollar.Steg 1: Professionell Lightning Photography Lightning fotografi är några av de mest imponerande na...

Princess hatt på billigt pris

detta är ett roligt projekt tänkte jag för en grannes 4 år gammal tjej, de har flyttat så jag har inte fått en modell, men jag tror att du får kontentan.Hon vill aldrig bära en hatt om det inte är speciella, söt, rynkad, girly, särskilt när vädret bl...

Infraröd digital kamera - den verkliga sättet

är du trött på på se på världen i tråkiga, vanliga färger? Upprörd om begränsningar av din ögonglober att uppfatta ljus mellan 400-700 nm? Oddsen är du har en perfekt bra IR bildenhet som sitter runt och du inte ens vet det. Här är hur du ändrar din...

Billigt alternativ för EL Wire!

Howdy there! El wire är så cool, men problemet är jag har aldrig haft något av det, eller ens sett det i verkliga livet. Jag bor i djungeln, och är en extrem billiga skate när det gäller att köpa saker. För att beställa något och har det skickade här...

Ögonglober för specialeffekter, Halloween eller animatörerna riktigt billigt.

jag har alltid varit riktigt in specialeffekter. Mitt drömjobb skulle vara en specialeffekter ingenjör. En av de artiklar som jag alltid velat göra var super realistisk ögonglober du ser i skräckfilmer. En motivation för detta är att jag vill få in a...

Gör en verklig 3D videokamera system med justerbar hållare

jag skjuter 3D video för ett par månader nu, och det skulle mycket väl. Men det fanns ett stort problem: innehavaren av videokamera. Det var ett stycke aluminium med några hål i det (6mm och 8mm 2,36 "och 3,15"). Jag gjorde några fina 3D video's...

Papp robotarm för billigt robotar

Detta är förmodligen den Instructable jag har sett fram emot mest av min "För billigt robotar" serien. Det är den coolaste jag har gjort hittills, och av samma skäl den svåraste.Robotics icke ' verkligen börja att få cool tills din robot kan gör...

Billigt, lätt, Internet kontrollerad Home Automation System

om du har husdjur/barn och behöva mata dem eller smiska dem via internet detta system kan vara till nytta för dig. Det är ett mycket enkelt och billigt sätt att styra motors, lysdioder, etc. hemma från valfri dator ansluten till webben.Allt som behöv...

Hexapod Robot baserad på FPGA

detta är en hexapod robot som består av tolv DC-servomotor kontrolleras av en FPGA chip. Ramen är programmerbara extendible.we kan utforma olika program att göra roboten reagerar på olika sätt.Jag blev inspirerad av Kondo KMR-M6 roboten. (Kondo är et...

Låt oss bygga en handgjord Hexapod robot

Du kommer att kunna bygga denna robot med hantverk.Titta på videor av roboten. Du kan bygga den i valfri storlek (inte överdriva - det finns alltid en gräns)Låt oss förbereda nödvändiga material.Steg 1: Förbered nödvändigt material! Låt mig tala om h...

Enkel 18dof Hexapod, Arduino nano (eventuellt med pololu maestro)

Hej,Här är en enkel hexapod som kan byggas för hand mycket snabbt. Den mekaniska konstruktionen är inte stor, men det är mycket i KYSSEN (hålla det dumt enkelt) stil och bör vara genomförbart i en helg för byggare av nybörjare till medellång erfarenh...