HOG hjul

Principerna bakom det är enkla, du har ett halvklot bifogas en motor som i sin tur är kopplad till en gimbal. Gimbal kan du vinkla motorn och därför ändra vilken bit av halvklotet är kontakt med marken. När halvklotet och motor är 90 grader till ytan som de är den totala rörligheten blir noll, men om du luta på halvklotet och därför ändra vilken del av det är kontakt med marken det kommer flytta, desto mer du luta den desto snabbare kommer den att flytta.
Detta beror på att motorn alltid snurrar i ungefär samma hastighet men som vi luta halvsfärens omkretsen av den cirkel som är i kontakt med marken ökar och därför den tillryggalagda med varje rotation är större och hastigheten ökar. Jag har fått följande ekvation: hastighet = ((RPM (2π (R1sinθ) / 60000, där RPM är varv per minut av motorn; Theta (θ) är vinkeln på gimbal R1 är sfärens radie.

Riktning att du lutar hjärnhalvan styr vilken riktning den rör sig i. Som halvklotet alltid snurrar åt samma håll finns alltid viss fart på spinning halvklotet så tar det mindre tid för det att accelerera. i min design finns ett häftstift i botten halvklotet så att när det är på en mjuk yta som mattan på gummi halvklotet kommer fortfarande snurra fritt i stället för bränning ut motorn.

Gimbal styrs av 2 servon, en styr inre gimbal och andra ytter. Servon är anslutna till deras respektive Kardansk upphängning av böjda metallstänger som tillåter dem att vända Kardansk upphängning båda hållen.

Bifogat finns min nuvarande design som jag fortfarande utveckla idéer men utan en snabb, lätt och billigt sätt att prototyping projekt utvecklingen av detta projekt har kört fast. Jag utveckla denna idé i hopp om att robotics teamet på mitt college kommer att använda det i en av robotarna, det enda problemet är kostnaden för att göra det. Hjärnhalvan är bara en halvsfär med en radie av ca 30mm, min hjärnhalva har en radie på 31.85mm eftersom det är en gummiboll skurna i halv, detta är den enda bit av detta som jag har gjort. Det finns 4 gängade hålen i det inre gimbal för grub skruvar att hålla motorn på plats, inre gimbal är kopplad till den yttre gimbal och yttre gimbal fäst fästet med 4 M5 bultar.

Om du skulle vilja använda min design du är fri att men jag skulle uppskatta om du skulle erkänt hur mycket eller hur lite du fick från detta instructable.