Hur man gör en Bionic skalbagge Robot (12 / 12 steg)

Steg 12: Programmet flödesschema

Kartan ovan är ett program-flödesschema som visar hur Beetle undviker hinder. han delar upp mellan början och slutet looping utförande.

Införandet av programmet

Tre steg:

A) förberedelse av data

B) bedömning av villkoren

C) dröjsmål System

Förberedelse av data: Process & store data samlas in av hinder att undvika sensorn;

Utvärdering av villkor:

A) kontrollera om hinder att undvika sensorn har upptäckt något

B) kontrollera om servo är rotationsvinkeln är den maximala roterande vinkel eller den minsta roterande vinkeln

Dröjsmål System: Justera sekvens av delar av det totala-systemet med en fördröjning funktion att göra ändringar i systemet smidigt.

Program som körs

#include / / servo användning bibliotek

Servo myservo; Bestämda servo till vänster

Servo myservo1; Bestämda servo till höger

int en = 90, b = 90. Gör den första vinkeln 90 grader

uint16_t get_gp2d12 (uint16_t värde) {/ / funktion för utbyte av uppgifter om processen för att undvika hinder. Ändra figur till *** mm

om (värde < 30)

värde = 30.

tillbaka ((67870.0 / (värde - 3.0)) - 40,0);

}

void setup() {

myservo.attach(9); Göra pin9 vara servo till vänster

myservo1.attach(10); Göra pin10 vara servo till höger

pinMode (A0, indata); Göra Pin A0 den för att undvika hinder sensor

}

void loop() {/ / looping

uint16_t utbud = get_gp2d12 (analogRead(A0)); detekteringsavstånd

IF(Range<100) {/ / det är sant om avståndet är mindre än 100 mm

a ++; //angle servo vänster ökar

b--; vinkeln på servo på rätt minska

}

annat {

a; //angle servo på vänster minska

b ++; //angle servo rätt ökar

}

IF(a>130) en = 130; //maximum rodrets vinkel på servo till vänster att vara 130 grader

IF(a<85) en = 85. minsta rodrets vinkel på servo till vänster att vara 85 grader

IF(b>95) b = 95. //maximum rodrets vinkel på servo till höger vara 95 grader

IF(b<50) b = 50; //minimum rodrets vinkel på servo till höger vara 50 grader

myservo.write(a); öka vinkeln på servo till vänster

myservo1.write (b), //increase vinkel på servo till höger

fördröjning (50), //delay

}

Obs

A) när du monterar servon på skalbaggen, se till att det har varit 90 graders, hålla dem i ett horisontellt läge;

B) enligt de montering beställa, när du vill disassemblera skalbagge bilen, det måste avgränsa miniQ plattform och 3D utskrift material först och sedan isär 3D utskrift fallet;

C) hålla kabel från att pressas vid montering;

D) justera Miniq's program när monteringen är klar. För att justera Miniq's program, skall du dela 3D trycksaker och MiniQ först. Ladda ner programmet via Bluetooth och klicka på hur till använda den PROGRAM för Detaljer;

E) när monteringen är klar, kommer att servo och vingar koppla ihop. Således inte försök att veckla upp vingarna i fall att servo kan brytas. Metall servo rekommenderas.