Intro till modell flygplan Autopilot! (2 / 7 steg)
Steg 2: Kontrollera metod: proportionell integrerad Derrivative reglering
Lösningen: en PID-regulator.
En PID-regulator används tre termer för att beräkna en utgång som ska rätta till felet.
output = (kp*error)+(ki*errorSum)+(kd*dError);
Den första termen (proportionell termen) tittar på vår nuvarande ingångar (Beck & roll i vårt fall) och jämför det till önskad position aka setpoint (0 grader för nivå flygning). Den beräknade fel (skillnad) multipliceras med en konstant (KP) att innehålla värdet inom våra utdataområde (0 till 180 grader är servo utbud, men den installeras vanligtvis mindre en gång i ett RC flygplan). I grund och botten desto större fel, ju större nödvändiga ändra.
Den andra terminen är termen som integrerad. Det sammanfattar alla föregående fel (som fångas av proportionell termen) över tiden. Om felet kvarstår okorrigerad för länge, växer integrerad termen större vilket ökar omfattningen av vår produktion tills korrigeringen görs. Igen, multiplicera det med du konstant (KI) till innehåller termen inom utdataområdet * varning * det är möjligt att om du samlar in fel för länge integrerad termen kommer att överstiga din produktionen anlagen. Detta kallas integrerad plåster. Detta tog mig lång tid att fixa. Jag kunde minimera på sikt genom att begränsa tillämpningsområdet för tid som jag tittade på min fel. För att hålla de två första villkoren från overcorrecting våra fel måste vi se till tredje terminen.
Härledda termen (dError) ser ut i den takt som din sensoringångar närmar sig din setpoint för att projektera när fel kommer att korrigeras. Härledda termen kan användas till långsam ned produktionen om det är korrigerat för fort och riskerar att överskridande av setpoint. Multiplicera det med konstant KD att hålla produktionen inom intervallet möjligt.
PID är en mycket kraftfull feedback controller (dvs används senaste utgångar och ingångar för att beräkna de nya utdata). Det kommer att kraftigt gynna dig för att göra några utanför behandlingen om du inte har använt dem tidigare. Faktiskt, Wikipedias sida gör ett mycket bra jobb med att förklara begreppen inblandade. Om du vet kalkyl, kan PID bli mycket intuitiva verktyg. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Control_loop_basics
En gång du förstå hur det fungerar, vänligen titta på avsnittet struktur på det Framkopplade kontrollerar kretsar.