Raspberry Pi och Wiimote kontrollerade Robot Arm (4 / 6 steg)
Steg 4: Att upprätta en anslutning
En annan riktigt cool person kom upp med python kod för armen och de var snälla nog att skicka det i Magpi, här är länken till den (sidan 14 tror jag): http://magpi.finalart.hu/The-MagPi-issue-3-en.pdf
Min plan var att slå samman programmet med en som läser wiimote sensorer och knappar.
Vårt program måste vi göra flera olika saker.
Ansluta till robotarmen
Ansluta till wiimote
Berätta wiimote vad den behöver göra när du trycker på varje knapp, och sedan göra det.
Vi först importera alla funktioner måste vi upprätta en anslutning:
importera usb.core, usb.util, cwiid, tid
Vi ansluter sedan till armen med
medan (Arm == ingen):
Arm = usb.core.find (idVendor = 0x1267, idProduct = 0x0000)
Nästa definierar vi en funktion som låter oss kontrollera armen
def ArmMove (varaktighet, ArmCmd):
Arm.ctrl_transfer (0x40, 6, 0x100, 0, ArmCmd, 1000)
Time.Sleep(1)
ArmCmd = [0,0,0]
Arm.ctrl_transfer (0x40, 6, 0x100, 0, ArmCmd, 1000)
Varje arm kommando använder en byte av information som skickas via usb till registeransvarige på armen. Vår programvara manipulerar bara info som armen tar emot.
När programmet ansluter till armen det måste ansluta med wiimote. Att trycka på både 1 och 2 samtidigt anger wiimote i ihopparningsläge så att den kan anslutas via bluetooth.
Wii = ingen
medan (Wii == ingen):
försök:
Wii = cwiid. Wiimote()
utom: RuntimeError:
skriva ut "Fel vid anslutning till wiimote, tryck 1 och 2"