RB2 rinnande rutor. (4 / 4 steg)

Steg 5: Varför kör rutor?

Tja, hittills för död räkenskap: kontinuerligt uppskatta, manövrera och korrigera fel. Även när utförat mycket väl, är det fortfarande bara en modell av verkligheten. Jag beskrev redan en hel del störningar som kommer att ingen del av modellen. Så, definitionsmässigt bot kommer aldrig köra exakt (100%) rak eller kommer någonsin vända exakt 90 grader.

Effekterna av en avvikelse i den körande riktningen är betydande (vid körning i en ny riktning, bot kommer att aldrig hamna där det är tänkt att). Det är en bra anledning för att ytterligare kalibrera.

Lyckligtvis finns det ett enkelt sätt att göra detta. Borenstein et. Al. utvecklat en metod som utförligt beskrivs i:

UMBMark - en metod för att mäta, jämföra och död räkenskap fel korrigeras i mobila robotar

( http://www-personal.umich.edu/~johannb/umbmark.ht... )

Kort sagt denna metod kommer ner till: kör en kvadrat medsols och sedan kör samma kvadratiska moturs. Bilden nedan visar en betonad projektion av riktiga banan. CW och CCW är de fel som kan mätas efter att ha kört en kvadrat. Vinkel felet kan beräknas som:

(CW + CCW) / längden på en kvadratiska ben

Valfria felet kan multipliceras med en vinst. Detta fel kan slutligen läggas som en konstant fel att den kontrollerade delen för att balansera hjulen.

Det var allt för nu!