RB2 rinnande rutor. (3 / 4 steg)

Steg 4: Kontrollera svängar

Körning (nästan) rakt, med en riktad hastighet och en viss sträcka i centimeter är viktigt för att ha den bot körs kvadrerade banor, men vi behöver också bot att göra svängar i 90 grader. En perfekt 90 graders sväng är igen ett mål, men inte alltid verkligheten. Samtidigt vrida det blir också en hel del möjliga störningar (t.ex. halka hjul).

Med hjälp av kodare till kontroll möjligt vänder sig för oss att få tillfredsställande resultat så nära som möjligt till målet. Hur detta kan göras är ganska rakt framåt: beräkna avståndet för hjulen att vända i fästingar och har bot Vrid tills att specifika mängden fästingar har uppnåtts.

Den styrande delen redan anges mängden fästingar per grad (se början av denna blogg). När multiplicerat med mängden grader att vända, får vi mängden fästingar att producera.

Mängden fästingar per grad beror på helt varv omkretsen. Det belopp som nämns i början av denna blogg är baserad på att vrida bot med hjulen på båda sidor roterande counter wise. I detta fall mitten av helt varv omkretsen är centrera av bot bot bredd motsvarar diametern på helt varv omkretsen.

Det är också möjligt att stänga bot genom att ha motorerna köras på bara en sida av bot. I så fall ger den fulla bredden av bot radien av helt varv omkretsen.

Bilden nedan visar skillnaderna mellan båda sätten att vända. Beroende på den valda metoden har styrning variabeln beräknas annorlunda.

Det är min personliga åsikt att differential turn (båda sidor counter wise) kommer att producera mindre störning och därför bättre resultat (kortare tur, mindre friktion på hjulen).

Coding detta som en funktion i Python, ger oss möjlighet att använda alla olika slags vinklar. Det enda att tänka på är att minst 1 Markera produceras och som sätter den minsta vinkel som kan användas.