Roboten Counter-Strike (10 / 16 steg)
Steg 10: Motor Control board
Efter att jag avslutat hårdvara, min bror arbetade på programvara del av denna robot.
För att göra livet lätt för honom, jag gjorde en kontroll ombord för lätt gränssnitt med Raspberry Pi 3.3V logik.
Detta tog mig lite hår sliter och huvudet kliar, men jag kom med en lösning.
Bifogat finns filer som ska göra livet lätt:
- PCB toner överföring
- PCB ljuskänsliga
- .rrb fil för Robot rum koppar anslutning sofware
H-bridge
Om du tittar på första bilden, kommer du se min design för en H-bridge. Jag beslutade att använda reläer som en H-brygga eftersom de hade ingen nuvarande förlust över omkopplaren.
I grund och botten när reläet aktiveras, rinner strömmen bakåt. Detta är samma koncept används i PCB agitator jag gjort.
Omvandling
För att konvertera från 3.3V till åtminstone 5 v, jag var tvungen att använda ett par darlington transistorer för att förstärka signalen.
Varning: jag inte uppdatera PCB arkivera för en darlington par, så du måste improvisera som i eller hitta en transistor med en låg mättnad nuvarande
Dessa kretsar var dubbleras på en PCB att rymma två motorer. Alla dessa kretsar matas tillbaka till en rad med headers för enkel anslutning från Raspberry Pi till kontrollstyrelsen använder rainbow bacon.
Vi använde batteriet strömkälla från ursprungliga bilbatteriet. Efter att ha avslutat PCB jag ansluten motorerna till utgångarna och testade 3,3 v konverteringen använder Arduino 3.3V-porten.
Se till att när du ansluter motorerna för att överväga polaritet. Om du inte får det rätt första gången bara växeln
Control Board förklarade
RP och Lp avgör huruvida makt ges till motorerna eller inte. När Rp är på och Rd är avstängd, vänder den rätt motorn framåt.
När Rd är på, den aktiverar reläer och när Rp är på, visar det bakåt.
Detsamma gäller att Ld och Lp.
Servo motor går runt är helt oberoende av H-bridge circuit. De är bara där för enkel anslutning.