TechTank c/w coilgun
Första bilderna av vad har varit en Work-in-progress i 6 månader. Konstruktionen är nästan klar och 2015 är det år att fokusera på programmering och elektronik sida.
Spolevapen... Detta är vad har inspirerat tanken som när coilgun testades först jag var så förvånad över den makt jag trodde jag skulle behöva införliva detta på några spår. Det bränder en 20mmx6mm stål snigel. Har haft ett antal prov bränder, den laddar till om 340VDC i ca 10 sekunder och sedan använda en opto för att utlösa en SCR. Nu dess allt inneslutet anser jag det är mycket mer tillförlitliga och mindre farliga än att ha HV kretskortet ligger runt bordet. Den har en 1500uf photoflash kondensator.
Spår och motor har köpts från hongkong och kroppen bara har utvecklats över tiden.
Tornet har 2 servon, gyro, ultraljud och 2 IR avstånd sesnors och kameran.
Motoriska styrenheten har en arduino nano ansluten till toppen och ger PWM, riktning och ampere för de två enheterna. Motorerna har en hall effekt hastighetssensorer krets som väl, som Im inte säker om att integrera denna funktion, arduino eller raspberrypi.
Baksidan av enheten har en raspberrypi och 3.2" toushscreen + en IR-sensorn som avstånd.
Ström: 2 off 11.3V 3300ma batterier i underredet.
Ljudet är ändå vara klar men har en liten förstärkare och en 40mm högtalare som ska skrivas in i en hållare att se som en satellit skålen.
Nu vad köpte mig här är jag behöver hjälp med planering programvara sida som jag lite input från dem som har gjort det innan...
Syftet med projektet
Sök autonomously, hitta en target, sikta och skjuta. Målet kan helt enkelt vara en färgade block i första hand. Vill också styra allt via smartphone och vissa functons från pekskärmen
Tankar hittills:
Raspberrypi kör den utökade Firmata.
OpenCV för objektet upptäckt
All kod som körs i python
Gyro, som jag tänker använda att hålla tunnan rak när tanken är att resa upp/ner skulle direkt ansluta till raspberrypi med servo kontroll genom firmata.
Smartphone app kunde använda touchOSC, men jag skulle verkligen vilja se en streamad bild från kameran med olika lager ovanpå varandra över bilden, så kanske en anpassad html sida serveras direkt från RPi.
Min största dilemma just nu är jag skulle verkligen vilja använda en hastighet PID för var och en av motorerna som jag har en hastighet puls, men förstår firmata inte stöder detta så egentligen slits. Jag tror verkligen funktionen 2 motor PID ska tillhöra i arduino och inte RPi. Eftersom tanken är ca 200gm tyngre på ena sidan jag tycker verkligen att jag behöver lite låg nivå hastighet matchande så det kommer att spåra rakt.