Vad är quad copter en lite om att göra en (2 / 3 steg)

Steg 2: Hur det fungerar

En vanlig helikopter har en stor rotor ge alla lyftkraft och en liten stjärtrotor för att kompensera den aerodynamiska vridmoment som genereras av stora rotorn (utan den helikoptern skulle snurra nästan lika snabbt som propellern)

Till skillnad från en helikopter, en quadrotor har fyra rotorer alla arbeta tillsammans för att producera uppåt dragkraft och varje rotor lyfter endast 1/4 av vikt, så att vi kan använda mindre kraftfulla och därför billigare motorer. Den quadcopter rörelsen styrs av varierande relativ överskjutningar av varje rotor. Dessa rotorer justeras i en kvadrat, två på motsatta sidor av den fyrkantiga rotera i medurs riktning och den andra två rotera i motsatt riktning. Om alla rotorer vända åt samma håll, craft skulle snurra skulle snurra precis som vanliga helikoptern utan stjärtrotor. (om du inte vet vad jag menar, kolla in denna video) Yaw framkallas av obalanserad aerodynamiska vridmoment. Aerodynamiska moment av den första rotorer par upphävas med moment skapad av det andra paret som roterar i motsatt riktning, så om alla fyra rotorer tillämpas lika framstöt quadcopter kvar i samma riktning.

För att upprätthålla balans måste i quadcopter kontinuerligt mätningar från sensorerna, och att göra justeringar hastigheten till varje rotor att hålla kroppen level. Oftast görs dessa justeringar autonomt av ett sofistikerat styrsystem på quadcopter för att bo perfekt balanserad. En quadcopter har fyra kontrollerbar grader av frihet: Yaw, rulle, Pitch och höjd. Varje grad av frihet kan styras genom att justera överskjutningar av varje rotor.

Yaw (vrida vänster) och höger styrs genom att vrida upp hastigheten på den vanliga roterande motorer och tar bort makten från den counter roterande; genom att ta bort samma belopp att du sätter på regelbundna rotorerna ger ingen extra hiss (det inte kommer gå högre) men eftersom counter vridmomentet är nu mindre, quadrotor roterar som förklaras earlier.3. - kontroll blir en fråga om vilken motor får mer makt och som man får mindre. Rulle (luta vänster och höger) styrs av ökande hastighet på ett motorisk och sänka på den motsatta. Pitch (flyttar upp och ner, liknar nickar) styrs på samma sätt som rulle, men med hjälp av den andra typen av motorer. Detta kan vara ganska förvirrande, men rulle och tonhöjden bestäms från där den "främre" av sak är, och i en quadrotor de är i princip utbytbara; men observera att du måste bestämma vilken väg är front och vara konsekvent eller din kontroll kan gå över styr.