2 rullar Android vikt kontrollerad robot (3 / 4 steg)

Steg 3: Konstruktion - elektriska

Du bör testa HC-05 Bluetooth-modulen att kontrollera baudhastighet matchar din skiss och ändra modulnamnet till något mer igenkännlig än "HC-05" när den visas på din Android Bluetooth scan. Börja med att koppla upp din FTDI USB/TTL adapter (satt till 5 volt) Vcc till Vcc av HC-05, marken marken, Tx FTDI till Rx av HC-05 och Rx av FTDI till Tx av HC-05. Observera den ledde på HC-05 blinkar snabbt, vilket innebär att den är i reklam. Tryck på och håll knappen små modulen och samtidigt ta då återställa power modul för att få in det i programmering läge-led blinkar långsamt, och du kan släppa upp knappen. Öppna Realterm terminalprogram, Port på fliken Välj 38400 baud, markera den port du använder från nedrullningsbara menyn och klicka på knappen Ändra, följt av vänster klicka med musen i övre toppen av terminal skärmen för att börja. Välj därefter fliken skicka, skriver AT i rutan Skicka, kolla på två lådor + CR och + LF, och klicka på knappen "Skicka ascii". Ett "OK svar ska visas i terminal-fönstret. Du kan ange baudvärde till vad som fungerar för dig, till exempel AT + UART = 115200, 1, 0 för 115200, N, 8, 1. Du kan köra roboten med som låg som 9600 baud, men om du vill skicka information tillbaka från roboten (som batterispänning), du behöver en snabbare överföringshastighet som 115200, eftersom programmet normalt hanterar 4 byte i taget (Serial.available() == 4) men batteriet övervakningsfunktion ger ut 14 byte, alltså seriell mottagningsbufferten måste vara klart 4 byte information innan programmet kan skicka de 14 byte tillbaka. Om du sedan skriver AT + UART? Det bör upprepas de nya värdena. Samma namn skicka AT + namn = xxYYZZ och AT + namn? att kontrollera. Se handbok för HC-05 . AT + ROLL? bör ge OK + roll: 0 som anger en slav enhet. För andra projekt, kan du skapa en direkt koppling mellan två HC-05 moduler, en som master (roll: 1) och en som slav (roll: 0), men i detta projekt vi använder Android-enhet som master Bluetooth-enheten.

Jag valde att använda Pro Mini och TB6612 motor föraren på grund av den mycket mindre storlek jämfört med en Arduino Uno och en motor sköld. Mindre styrelser kan bara vara heta limmade till motorn för en ren installation. Löda en 6-pin kvinnliga rubrik till Pro Mini att göra en säker anslutning med FTDI adapter stiften för programmering, och det gör också en flyttbar seriell anslutning (TX och RX tråd bara) från HC-05 Bluetooth-modulen. Bluetooth-modulen skulle annars störa FTDI programmet nedladdning, så huvudet / connector försäkrar det finns aldrig en konflikt. Ett annat sätt att undvika en Bluetooth konflikt skulle vara att använda mjukvaran följetong för Bluetooth, men mjukvaran följetong avbrott kommer att röra upp funktionen millis() används i programmet.

En 4 AA batterihållare cell ligger på botten av roboten att minimera vikt. Batterihållaren är varmt fastlimmad, stärka remsan av foam core chassi. Du kan använda ett större batteri, kanske 6 AA celler, bara öka dimensioner och hjulet clearance som behövs. Om du använder en annan spänning och också vill Batteriövervakning, justera motståndet värdena enligt den ursprungliga källan, och ändra stegstorlek i programmet. Observera jag använde den inre 1,1 volt referensen vid beräkning av motstånd och steg storlekar i stället för den vanliga 5 volt referensen eftersom 6 volts batteri är mer sannolikt att doppa under 5 volt, således lägre hänvisningen.

Joystick programmet var utformat för 1 motor och 1 styrning servo, men hans L293 bibliotek erbjuds andra transportsätt, som 2 hjul och 4 hjul. L293 biblioteket är i första Hämta längst ned på den ursprungliga källan, Car_With_Sensors_Continuous.zip (7k). Jag ändrade programmet från 1 motor och 1 servo till 2 motorer och inga servon, med hjälp av en formel till proportionellt driva hjulet hastighet utifrån de vinkel uppgifter från app. Jag ingår en munk funktion för kul, det orsakar roboten att snurra på plats antingen vänster eller höger beroende på om på "A" eller "B"-knappen är aktiverad. Roboten ska gå i en relativt långsam takt; träff A eller B-knappen-då ökar hastigheten. Som går så fort det är en fläck! Om lysdioderna lades till roboten (redan i programmet), skulle det göra en stor nighttime display.