3D tryckt Arduino Quadricopter (6 / 7 steg)
Steg 6: kodning
Vi har skrivit lite kod som ska stabilisera quadcopter och hålla den stadigt. Om du vill ha finare rörelse och/eller kontroller Känn dig fri att använda detta som bas. Du bör först installera Arduino PID biblioteket tillgängligt här: http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
Jag föreslår att läsa länken för kodning teknikaliteter, men jag ska ge en snabb överblick. Klassen PID tar tre ingångar: ett inställt, en mätning och produktion. Produktionen bör ändra måtten på något sätt, och PID kommer variera produktionen för att få mätning att matcha inställt. Det finns en massa fancy math bakom biblioteket, men försöker göra det på ett sätt som värdena förblir stabila.
I vår stabilisering algoritm har vi två PID flygledare: en för pitch och en för rulle. Förskjutningen i hastighet mellan propeller 1 och 2 är garanterade för att vara samma som förskjutningen mellan propeller 3 och 4. På liknande sätt för 1,3 och 2,4. PIDs sedan ändra förskjutningarna för att hålla planen och rulla på noll.
Du ska också se till att du vet vilken digital utgång stift på Arduino går till vilken motor, och sedan ändras koden. Motorerna är märkta som ovan.