Adaptiv kartläggning och navigering med iRobot skapa (8 / 8 steg)
Steg 8: Tillval: Wavefront simulering
Så här går på robot simulering...
Det kan vara ganska tidskrävande att testa robot navigering algoritmer på faktiska robot. Det tar evigheter att justera programmet, kompilera, ladda upp till robot, ställa in robot, slå på den, titta på det kör och sedan räkna ut varför det misslyckades... listan går på.
Istället är det mycket lättare att göra denna felsökning med simulering. Du skriver programmet, kompilera och köra det lokalt. Du får en omedelbar effekt på resultat att Visa.
Nackdelen med simulering är att det är verkligen svårt att simulera miljön samt få roboten fysik perfekt, men för de flesta tillämpningar simulering är bäst att träna alla stora buggar i din algoritm.
Detta är en simulering jag gjorde visar en robot gör en wavefront, flyttar till nästa plats, sedan göra en annan wavefront uppdatering. För en robot (R) rör sig genom terräng med rörliga objekt (W), roboten måste räkna om wavefront efter varje drag mot målet (G). Jag inte genomföra adaptiv mappningen i simulering, bara wavefront och robot rörelsen.
Om du vill se hela simuleringen, kolla in simulering resultat.txt.
Du kan också hämta en kopia av min wave front simuleringsprogram och källa. Jag sammanställt programvaran med Blodsutgjutelse Dev-C++. Om du vill, kan du också prova en annan C language compiler.
Detta är ett exempel på den simulerade utdata: