Arduino kontrollerade Rotary Stewart Platform (3 / 4 steg)
Steg 3: Att sätta allt ihop
Skär 6 bitar av servo vapen från filen servo_arm.dxf. Borra hål på bortre sidan med rätt dimension för att kunna skruva det mutter bult till kulled. Borra hål genom armen, plats där mutter bult används för att fastställa det på servo på andra sidan. Detta kan ses på en medföljande bild.
Placera alla servon i utgångsläget (puls längd 1500us) och placera armarna i horisontellt läge, dra åt skruven. Nu är plattformen komplett och färdig att användas.
I källkoder, det finns filen platform.ino, detta är huvudprogrammet för Arduino. Här måste du ändra några variabler när det gäller inbyggda plattform. Många variabler visas på en bild.
MIN och MAX definierar - min och max värden av servo puls längd
noll [] - puls längder där armarna är i helt horisontell position
[beta] - vinkel mellan x-axeln och servo arm
servo_min, servo_max - vinkel för servo arm i min och max position
servo_mult - värdena är från teknisk dokumentation av servo, det är puls längd och den resulterande Vridvinkel motsvarar denna puls längd
L1 - servo armlängd (från servo rotation punkt - mitten av axel till mitten av fästpunkt - kulled). I tum
L2 - ansluta benlängd, i tum
z_home - höjden av glidande plattform ovanför base, avståndet mellan servo arm och plattform.
RD, PD, theta_p, theta_r värderingar - de kan ses på bilderna i tidigare och i det här steget.
ekvationer för x och y-position av servo rotation pekar på bas och plattform fästpunkter, de måste vara beräknad specificall förhållande till önskad orientering av x-axeln. Det är bara grundläggande goniometry, förutsatt bild kan hjälpa till att förstå dessa ekvationer.