Arduino kontrollerade Rotary Stewart Platform (4 / 4 steg)
Steg 4: Hur fungerar det?
Kontrollerande plattform använder omvänd kinematik. Vi känner ståndpunkt bas, önskad position av plattformen, sedan beräkna nödvändig rotation av servon, skicka dem rätt pulser och gjort.
Först är det viktigt att definiera grundläggande ståndpunkt bas rotation poäng och Infästningarna av plattform, detta är lite förklaras i föregående steg.
Efter att få värden av önskad drag, beräknas motsvarande position av rörliga plattformen fästpunkter. Detta delas upp i två delar, få translationell vektor - vektor av rörelse i x y z-axeln, roterande matris - matris som representerar värden av rörelse i tonhöjd, rulle, yaw, nästa det kombineras i funktionen getrxp, resultatet är ny position av plattform. Från detta program finner nödvändig rotation av varje servo, omvandlar denna vinkel till motsvarande puls längd och skickar den till servon.
Plattform med medföljande källkod avlyssnar seriellt gränssnitt, det accepterar på första kontrollerande röding som betecknar åtgärd, då det antingen utför åtgärden eller erhåller/skickar vissa data. För enklare kontroll av plattformen, i src_comm_lib är C++-bibliotek för enklare gränssnitt med Arduino, i sidhuvudfilen finns förklarade dess användning.