Automatisera modell ubåtar

Videon ovan ger de flesta av info om detta automation. En ubåt av modell innebär en hel del arbetstid delar som måste arbeta tillsammans i perfekt balans. Om inte, bokstavligen allt kan gå förlorade. Denna video beskriver hur arduino har automatiserat vissa funktioner och lämnade resten till "kaptenen". Denna video är inte kunna diskutera hur en modell ubåt, eller ens att bygga, men kommer att beskriva rollen av automation i kontrollen av båten, och det är fantastiskt.

Videon har Nautilus SSN-571. De flesta av automatisering innebär det ballasting systemet så jag kommer att börja att beskriva detta. Det är ett unikt system.

Dessa tre system styrs "manuellt" med RC. Jag använder arduino men det första målet av skriptet var att ta i alla kanaler från mottagaren och sedan uppnå samma grad av manuell kontroll. I totalt 6 kanaler nu gå till arduino, plus en tryckmätare. Arduino läser dessa och befogenheter en bank av 8 reläer och två servon.

De manuella kontrollerna är:

· Huvudsakliga ballast pump in/ut

· Pistongen in/ut

· Trimma tank framåt/bakåt.

Denna grad av komplexitet är hög så arduino automatiserar flera funktioner. Målet med automation är att effektivisera segling men inte att ta bort utmaningen med individuell kontroll. Det är integrerad automation. Detta kan ses i drift på videon. Men det första som kan noteras är bow hydroplane. När båten är i ytan kör läge är hydros stängda. Även om detta handlar inte om mekanismen men automatisering men jag kommer att Visa mekanismen för hydros. Vad som gör dem extra svårt är att de är i en vinkel på 120 extended. (Se ovan)

Operation

Vid ankomsten till sjön, båten sätts i vattnet, hydro stängd och tagit för en kort segel sedan tillbaka till banken. Sedan hydros öppnas och huvudsakliga ballast tanken fylls manuellt. (Med växeln på sändaren) Den kolv trim tankar används och att få båten till neutral flytkraft. Detta måste göras varje segel som vatten och väderförhållanden byta ballast kraven varje gång.

När båten är nedsänkt på ett djup som är efterlyst, tas sedan en ögonblicksbild av trycket. Sedan, om ville, båten kan sättas i auto kontroll omedelbart och seglade iväg på det djupet.

Automatisk kontroll arduino kontroller bow hydros med en PID algoritm för att behålla båten på inspelade trycket och bör båten diskhon eller stiga för mycket (3 cm) kolven kommer att vidta åtgärder för rättelse.

Medan löpning och om synliga auto styra kan stängas av och båten "flugit" med hjälp av hydros. Det kan tas ner till ett annat djup och ögonblicksbilden tas och sedan sätta i auto att upprätthålla det djupet.

När du är redo för ytbeläggning, auto är avstängd och ytan rutinen initieras från sändaren. Detta orsakar kolven att förlänga att göra båten lättare, och trim tankar på pumpen mot aktern för en viss tid. Detta ger båten upp, fören först. När kommandotornet överträdelserna ytan, "Kaptenen" kan slå sedan på huvudpumpen. (Jag gillar att hålla kontrollen separat).

Planen kan nu dras in för yta kör. När du är redo att dyka, hyvlar har utvidgats, och dykning rutinen initieras. Detta orsakar pistongen och rensa tankarna att vända vad de tidigare gjorde. När detta är färdigt slås huvudsakliga pumpen på för 12 sekunder nödvändigt att fylla den huvudsakliga tanken. Sedan däck översköljs och båten kommer att börja bild som kan vara hjälpt av manuell användning av sjöflygplan. När det ankor under växeln auto kan slås och båten kommer att söka djupet av ögonblicksbild trycket.

RC mottagare antenn ligger inne i båten på längden. Det kommer att läsa RC ner till 3 meter i sötvatten. Luftintaget är gömd insida seglet (kommandotornet) och vertikal masten som kan ses i videon är bara det att berätta där båten är. Utan att det i ogenomskinliga poolvattnet skulle jag förlora sub visuellt.

De delar som jag har lagt till ubåten till allt detta är en arduino nano, en MPXV7007 tryckmätare och en bank av åtta reläer. Allt annat var redan där.

Jag har bifogat den arduino skissen, i alla det är primitivitet och elscheman för nano och bank of reläer.