Belvedere - en Butler Robot (3 / 5 steg)
Steg 3: navigering
Belvedere kan köras i två olika lägen, navigera och ALLEMANSRÄTTEN.I analysera läget, Belvedere håller reda på sin plats på ett stort rutnät av huset. För att planera sin flytt till nästa destination, använder han en WAVEFRONT algoritm. Jag fick idén att använda en wavefront algoritm från samhället av robotens hemsida (länk). Använd det här läget, måste golvet och permanenta hinder (väggar, soffor, etc) vara före mappad till en stor matris. Dessutom Belvedere måste startas i samma läge och orientering när han är påslagen, annars skulle han inte skulle ha en referens.
ROAM läge, Belvedere, kommer inte hålla reda på sin plats i huset. Han kommer att flytta ett par fötter framåt, pausa en stund, vända slumpmässigt och fortsätta framåt.
HINDER SKATTEUNDANDRAGANDE
I analysera läget, kommer Belvedere ständigt övervaka hans tre sträcker sig ultraljudssensorer när han rör sig framåt. Om ett hinder upptäcks närmare än en viss tröskel, börjar han att sakta ner gradvis. Om ett hinder är inom 1 fot, han stoppar och tala en varning. Den skarpa IR-sensorer används för att svänga Belvedere bort från väggar utan att sakta ned honom.
I ROAM läge, om Belvedere upptäcker ett hinder medan du går framåt, kommer att han sluta, rotera en random vinkel och fortsätta framåt i en annan riktning.