Box Monster! (8 / 10 steg)
Steg 8: Att hitta våra rörelseomfång
Nu när vi har fått våra redo, vi måste du hitta vilka av grader som vi kommer att kunna berätta för våra servomotor att rotera till utan att skada armen, liksom att se till att vår motor är en bra fysisk plats som servomotor är.
Förutsätta att motorn har roterats fullt motsols med servo motor leder kommer upp, 180 grader på servomotor kommer att motsvara fullt öppna rutan lock. Med detta i åtanke, kan vi använda koden inne om text arkivera under detta steg för att räkna ut vad den lägre graden bunden våra servomotor har innan servo armen träffar botten av lådan. Koden är utformad för chipKIT uC32 i kompilatorn MPIDE (tillgänglig som en gratis nedladdning här) och helt enkelt öppnar och stänger du locket.
För att ansluta servomotor till uC32, Anslut den röda sladden till 5V power stift, den svarta kabeln till en marken stift och den vita kabeln till en pwm kan PIN-kod, till exempel pin 3. Den lägre grad vinkel som servomotor roterar till (och därmed hur långt box locket stänger) kan justeras genom att ändra numret på raden:
int lowerServoDegree (numret ändras)
När du ändrar numret, ladda upp koden till uC32 och se om rörelseomfång är där du vill att det ska vara. Du kan utöka utbudet av rörelse genom att bryta upp några av armarna på 6 arm pjäsen som drabbade längst ned i rutan första.