Braitenberg fordon 1-4: fordon som 3mot3 (1 / 3 steg)

Steg 1: Steg 1 - elektronik

som ni kan se är det bara en spänningsavdelare matas in i en icke inverterade op-förstärkare. för motståndet R1, kan du antingen använda en trimmer som jag gjorde, eller du kan använda en resistor som matchar din ljus känsliga resistor (LSR) motstånd när det är fullt mättad med ljus. När ljuset nivåer kring LSR ökar, att det är motstånd gå till. I den aktuella konfigurationen blir spänningen mätt över ljus känsliga motståndet 9v*R1/(Rlsr+R1). Som sådan, när inget ljus skickas till LSR det är motstånd kommer att vara mycket blir hög i förhållande till R1 så spänningen skickade till motorn nästan noll. Däremot om ljussensorn är fullt mättad spänningen till motorn kommer att vara hälften av matningsspänningen (4.5V). Detta förklarar varför figuren ovan är märkt magnetisering - ju mer ljus det ser, desto snabbare motorn vänder.

För att slå motorn ur magnetisering-läge och i hämning läge, allt du behöver göra är byta R1 och LSR som visas i den andra siffran. Detta kommer att orsaka motorerna att snurra snabbt i mörker, men sakta ner som ljuset ökar.

Det vore trevligt om vi kunde ansluta våra motorer direkt till våra spänningsavdelare, men motorer behöver för mycket ström för att det skall fungera. Se till att våra motorer har gott om strömmen till nom på, ska vi lägga några biffiga op-förstärkare mellan dem och spänning avdelare. Lm272 är ett utmärkt val för denna typ av ansökan. Det kan sätta upp upp till 1 amp av strömmen, och det behöver inte en negativ spänning. Förutom de anslutningar som visas i figuren ovan, måste du också connct op-förstärkaren till makten och marken. resistor värdena i figuren ovan kommer att ställa in förstärkningen avser våra utspänning ca 1.1 våra inspänning (1 + 1k / 10k).

När du har slutfört din krets, ska din robot se lite något bakbord i thirden figurerar.