BrickPi Bookreader: Digitalisera böcker med Mindstorms och Raspberry Pi (8 / 9 steg)
Steg 8: Bygga LEGO plattform och BrickPi Mount
Eftersom vi ville använda Raspberry Pi kameran, hade hela BrickPi installationen placeras lite högt att få en bra bild på sidan. Den struktur som vi slutade med lookin lite som en mager AT-AT walker från star wars.
Det är lite knepigt att ställa in motorerna på botten. Motorn med roterande arm måste ställas in på ett sätt att det endast går en tum inuti boken så att det kan bli ett mjukt grepp på sidan.
Den största knepet ligger hos motorn ansluten till hjulet. Motorn är inte fast till plattformen utan kan rotera fritt från den punkt att den är ansluten till plattformen. Detta är ganska viktigt eftersom det håller sidorna nedtryckt så att hjulen kan få grepp på sidan. En annan viktig sak att göra är att rotera hjulet bara för tiden det tar för en sida att komma ut ur hjulet och sedan rotera hjulet tillbaka så att eventuella extra sidor som kanske har varit drog upp förs.
I Dexter industrier Github repo, det finns en test kod som kallas arm_test.py som hjälper dig att kalibrera armen för perfekt rörelse. Bara Anslut motorn till Port A i BrickPi och ändrar värdena i 'speed_roller','speed_arm,'t1′ och "t2", tills du får felfri rörelse.