Byggnaden små robotar: Att göra en kubik tums mikro-Sumo robotar och mindre (1 / 5 steg)

Steg 1: Komponenter i en en kubiktum Robot

Herr kub R-16, är den sextonde robot som jag har byggt. Det är en en kubiktum robot som mäter 1 "x 1"x1". Den er skicklig av autonoma programmerbara beteende eller det kan vara en fjärrkatalog kontrolleras. Det är inte tänkt att vara något som är mycket praktisk eller användbar. Det är bara en prototyp och bevis på konceptet. Det är dock användbara i den meningen att bygga en liten robot kan du finslipa dina miniatyrisering färdigheter för robotar och andra små kretsar.

Bygga små robotar och kretsar
Tänk på att bygga så små som möjligt innebär att det kan ta dubbelt så lång som det normalt skulle ta för att bygga samma krets i ett större utrymme. Alla typer av klämmor för att hålla de små komponenter och ledningar på plats medan lödning eller limning. En ljusa arbete ljus och en bra förstorande headset eller ett fast förstoringsglas är ett måste.

Små motorer
Det visar sig att en av de största hindren för att göra riktigt små robotar är redskap motorn som krävs. Styrelektronik (mikrokontroller) får bara mindre. Att hitta låga varvtal växel motorer som är tillräckligt små är dock inte så lätt.

Mr Cube använder små pager redskap motorer som är inriktade på en 25: 1-förhållande. På det utrusta är roboten snabbare än jag vill och lite ryckiga. För att passa utrymme, hade motorerna avräknas med ett hjul mer framåt än den andra. Även med att det rör sig framåt, bakåt, och blir fina. Motorerna var fast på perfboard med 24 gauge tråd som var lödda och sedan limmade med kontakta cement. På baksidan av roboten en 4-40 storlek nylon var bult skruvas i gängade hål under botten kretskortet. Denna släta plast skruvskallen fungerar som ett hjul att balansera roboten. Du kan se den i nere till höger i bild 4. Detta ger en hjulet clearance på botten av roboten av cirka 1/32".

För att montera hjulen, 3/16" plast blocken monterade på motorerna drevs upp och sedan, medan spinning, var slipas till rätt diameter. De var sedan in i ett hål i en metall bricka som passar i en nylon bricka och allt var epoxied tillsammans. Hjulet var sedan belagd med två strykningar av flytande band gummi att ge dragkraft.

Små batterier
Ett annat problem med de minsta robotarna är att hitta små batterier som kommer att pågå. Gear motorerna används kräver ganska höga strömmar (90-115ma) att fungera. Detta resulterar i en liten robot som äter batterier till frukost. Det bästa jag kunde hitta på tiden var knapp batterier litium 3-LM44. Batteritiden i mycket små robotar av denna typ, är så kort, (några minuter) att de oftast inte kan göra någonting nära till praktiska.

Det fanns bara plats för tre 1,5 v batterier, så hamnade de driver både motorerna och Picaxe controller. På grund av elektriska störningar som små DC-motorer kan skapa, ett nätaggregat för allt, är oftast inte en bra idé. Men så länge det fungerar bra.

Utrymmet i denna en tum robot var så tight att tjockleken på 28 gauge tråd isolering (från bandkabel) visade sig vara ett problem. Jag kunde knappt sätta de två halvorna av roboten tillsammans. Jag uppskattar att cirka 85% av volymen av roboten är fylld med komponenter.

Roboten var så små att även en on-off knapp var problematisk. Så småningom kanske jag ersätta råolja morrhår med IR-sensorer. Jag har bokstavligen slut användarvänliga utrymme, så passande något mer, utan att tillgripa ytmontering teknik, skulle vara en intressant utmaning.

Jag gillar att använda clamshell konstruktion för riktigt små robotar. Se bild 2. Denna består av två halvor som krok tillsammans med. 1" strip headers och uttag. Detta ger enkel tillgång till alla komponenter, vilket gör det enklare att felsöka kretsar eller göra ändringar.

Bild 3 visar platsen för några av de viktigaste komponenterna.

MATERIAL

2 GM15 Gear Motors - 25: 1 6 mm planetariskt utrustar Pager Motor: http://www.solarbotics.com/motors_accessories/4/

18 x Picaxe mikrokontroller tillgänglig från: http://www.hvwtech.com/products_list.asp?CatID=90&SubCatID=249&SubSubCatID=250

L293 motor controller dopp IC: http://www.mouser.com

Panasonic PNA4602M IR-detektor: http://www.mouser.com

30 AWG Beldsol värme strippable (solderable) magnet tråd: http://www.mouser.com

3 LM44 1.5V. Litiumbatterier knapp cell: http://www.mouser.com

Små blå on-off knapp: http://www.jameco.com

Tunn lödtenn -. 015" kolofonium core löd: http://www.mouser.com

Motstånd och en kondensator 150 uf tantal

. 1" glasfiber koppar spåras perfboard från: http://www.allelectronics.com/cgi-bin/item/ECS-4/455/SOLDERABLE_PERF_BOARD, _LINE_PATTERN_.html

Performix (TM) flytande band, svart-finns på Wal-Mart eller http://www.thetapeworks.com/liquid-tape.htm