CleanBOT - din DIY golvrengöring robot (9 / 15 steg)
Steg 9: Stötfångare & tjock matta Sonsor
1 Bumpers(impact sensors)-
En av de primära sensorerna i varje autonoma mobil robot. Roboten kan upptäcka en kollision med ett objekt som inte har upptäckts av andra sensorer att förhindra motorerna från brinnande. CleanBOT är utrustad med 3 stötfångare zoner:
- A - vänster stötfångare
- B - höger stötfångare
- C - kopplade främre stötfångare
När roboten kolliderar med ett hinder utför det följande övningar:
- C * Crash på framsidan - roboten går tillbaka och sedan utför mätningar med ultraljud sonar att hitta det bästa sättet och fortsätter sedan framåt tills den når nästa hinder
- A * Crash vänstern - roboten roterar 90 grader åt höger och fortsätter sedan framåt tills den når nästa hinder
- B * Crash av rätten - roboten roterar ca 90 grader till vänster och fortsätter sedan framåt tills den når nästa hinder
2. tjocka mattan Sensor
Robot stannar och gå tillbaka när den upptäcker tjocka mattan som kan orsaka blockering av roboten eller bränna motorer. Principen är mycket enkel: det är en böjd tråd (B) ansluten till den främre stötfångaren plattan (E). Efter att ha flyttat till mattan pressar wire på stötfångaren monterad på gångjärn (A) som trycker på knappen (C). Jag har använt ytterligare våren (D) som utlöser stötfångaren tillbaka till sin tidigare ståndpunkt i alla av stötfångare.