Devastator Tank med kamera (3 / 4 steg)
Steg 3: Kodanalys
För att få detta att fungera, måste du importera och inkluderar bibliotek för GoBLE app och Bluno Motor drive. Klicka här för att ladda ner dessa bibliotek.
Global variabel och Setup() är en funktion för att inleda motor, servo och GoBLE Bluetooth-kommunikation.
Jag skulle vilja förklara dessa två rader:
int basePosition = 90.
int topPosition = 115;
Kamerans orientering styrs av positioner av servon. Jag ställa in övre och nedre servon vara 115 och 90 graders in kameran vänd rakt fram. Kalibrering kanske behövs på grund av skillnaden installation.
I Loop() funktion, vi identifiera den GoBLE signal först och sedan läsa datan av Joystick och knapp. I GoBLE använder vi joysticken på vänster sida för att styra rörelsen och knappar på höger sida att styra kamerans orientering.
För joysticken inställningar, som Y och X är horisontell och vertikal position respektive. och värdet av position varierar från 0 till 255. Vi satt tröskelvärdet vara 64 och 194 att avgöra om fordonet färdas rakt eller gör svängar.
Knappen Inställningar, ställs "upp och ner" bottons att styra vertikala vinkeln av den cameraand "vänster och höger" bottnarna är inställda på att styra dess horisontella vinkel. varje enda tryck på botten vänder kameran för 5 grad. Den vertikala vinkeln kan bara ställas in mellan 75 och 155 och horisontell vinkel är mellan 0 och 180.
Slutligen måste vi också lägga till 5 funktioner motsvarande "framåt, backword, sväng vänster, sväng höger och stoppa" rörelser. Dessa förslag realiseras genom att styra riktning och hastighet för varje motor.