Domo Kun WobblyBot, enkel självbalanserande Robot (1 / 6 steg)
Steg 1: Sätta saker tillsammans
Längden på vaggan är verkligen upp till ditt val, men bredden är design för att passa en D storlek batterihållaren med lätthet. Den exakta placeringen av batterierna är avgörande eftersom det dubbel upp som motvikt för robot.
Batterierna skall placeras dead centrerar, längden och bredden. Om inte roboten kommer antingen inte kunna balansera rakt upp, eller det kommer inte att kunna gå rakt framåt och bakåt (eftersom ett hjul med mer last än den andra).
Inriktad likströmsmotorer används är dimensionerade för 12V, 100mA, 130 RPM och 58.8mN.m vridmoment. Motorn drivs på halv effekt (runt 5.5V och 50mA). Jag ska förklara varför senare.
Inriktad likströmsmotorer används i stället för den normala likströmsmotorer. De är bättre lämpade för detta projekt på grund av att den producerar låga varvtal och har tillräckligt vridmoment att köra roboten. Du hittar senare att roboten kan sluta blir ganska tung.
Motorerna är monterade direkt till vaggan, Observera att det finns rum under motorn, är detta utrymmet där vi kommer lägga till mer counter vikt om behöver vara.
Kretsen som driver motorerna är monterad på batterierna. Jag planerat ursprungligen att göra min egen kretsar innan lättja slår och sluta hacka en RC bil för kretsen :)