Domo Kun WobblyBot, enkel självbalanserande Robot (3 / 6 steg)
Steg 3: Test Drive
Hjulen är monterade direkt till motoraxeln. På denna punkt kan du ge en provkörning och se om du balansera allt bara rätt.
Beroende på grad av den DC inriktad Motor används och fördelningen av vikt, det finns tre möjliga resultatet av testet:
- Roboten spiltor eftersom motorerna inte producerar tillräckligt vridmoment för att köra den.
- Eller motorns vridmoment är för högt att vagga börjar att göra full snurr, särskilt när roboten börjar att flytta från en stillastående position.
- Eller roboten flyttas men det finns mindre svängningar av vaggan särskilt när roboten börjar att flytta från en stillastående position, eller när det ändrar riktning.
Om roboten stannar, än att minska vikten genom att ändra batterierna för att storlek C eller ens AA, men jag personligen skulle föreslå för att få en motor med större vridmoment.
Om hållaren gör full snurr, antingen minska kraften till motorerna genom att lägga till strömbegränsande motstånd, och/eller lägga till mer motvikt i vaggan (mer tips nedan). Jag använde båda tillvägagångssätten, motstånd att begränsa makt att 5.5V 50mA, och lägga mer counter vikt.
Mindre gungorna vagga varje gång roboten börjar att flytta eller ändra riktning är helt normalt (det är en WobblyBot efter alla). Den kraft som utövas av motorns vridmoment är emot vid väga av vaggan och båda styrkor kommer så småningom att balansera ut efter några hjul snurrar runt.
Jag rewire RC controller från den hackade RC bil till den nya placering/konfigurationen av växlar, ville bara göra det mer intuitivt.