DR1: Discovery Rover (1 / 19 steg)

Steg 1: DR1 - funktioner

• Avancerad trådlös anslutning till kontrollprogram på PC/Mac (bas) baserat på radioförbindelsen utvecklats med XBee moduler. Denna egenutvecklade anslutningsprotokollet säkerställer realtid informationer och kommandon. Roboten skickar till hemmabasen data (en sträng bildas av alla informationer som: motors hastighet, verkliga makten från varje motor, rotationer för andra, riktning, låg intensitet och mer). Hemmabas svar med en sträng som innehåller kommandona som minskar varvtal, sväng höger eller så.
• Kameran på roboten med trådlös anslutning till en videoskärm, inklusive datorn. Den video ström läses av programvaran hemmabas. På detta sätt är det möjligt att kontrollera och att köra den från en annan plats utan att se den. Kamera video går direkt från kameran till en mottagande stationen ansluter till PC/Mac och gör inte går kasta XBee anslutningen.
• Komplett avstånd sensorsystem baserat på tre ultrasonic sensor monterad framme och på båda sidor. Dessa sensorer säkerställa snabb navigering i varje typ av miljö och också Scanner läge: en robot modalitet där roboten roterar på sin z-axel och mäter varje x millisekunder avståndet (baserat på mer exakta främre ultrasonic sensor). Sedan varje värde skickas till hemmabas programvara, analyseras och visas på en 2D-vy från toppen. Detta ger en uppfattning om den plats där roboten till mänskliga framför PC/Mac. Detta är en mycket viktiga funktioner när det gäller problem med videoanslutningen under manuell drive-läget.
• Arduino Mega är hjärnan inuti roboten. Denna elektroniska plattform har valts för den stora mängden anslutningar och liten energiförbrukning kännetecknar denna typ av styrelser. Beaglebone eller hallon skulle vara lämpligare och de skulle tillåta fler beräkningar ombord men de är mer energi beroende.
• Motor feedback installerades i form av fyra varv räknaren en för varje motor/hjul. Detta är mycket viktigt för två faktorer: exakt inomhus localization system och makt kalibrering baserat på verkliga hastigheten
• Exakta inomhus localization system baserat på motor feedback. Varje tillbaka motoraxeln ger en feedback som motsvarar till en exakt förflyttning som enkelt kan konverteras i millimeter rörelse. Kombinerat med en mycket exakt kompass modul är det möjligt att sluta sig rätt position jämfört med utgångspunkten. Detta är den mest exakta lösningen till det stora problemet för inomhus lokalisering (fortfarande öppen i många miljöer, inklusive professional).
• Kalibrering av lasereffekt är det enda sättet att garantera en rak kurs. Problemet härstammar från olika effektiviteten i varje motor beroende på olika faktorer såsom friktion, obalans, motor off-axeln. Kalibrering av lasereffekt räknar motor rotationer av varje motor och jämför den med den teoretiska hastigheten från motor föraren och den justerar det i följd av detta.
• Procentuella batteri baserat på den aktuella sensorn. Sensorn mäter flödet av nuvarande över tid och att känna den maximala kapaciteten i batteriet kan beräkna ungefärligt den återstående laddningen i procent
• Kraftfull belysning sätts framför robot att säkerställa synlighet även med inga omgivande ljus vilket gör att manuell drive-läget också på natten. Modulen ljus i utifrån 4 ultra ljusa vita lysdioder.