En enkel och mycket lätt inverterad pendel balansera Robot (6 / 11 steg)
Steg 6: Få en inverterad efter Robot
Efter en prov skiss laddas upp till arduino i tidigare steg, borde du få en inverterad efter robot. Även om det behöver ditt finger för att stå, följer det fingret.
- lämna robot fortfarande som för 5 sekunder när uppladdningen slutförts (se bild 1)
- Håll kroppen av din robot och plocka upp (se bild 2)
- Anslut batteri snap till batterihållare fast på baksidan av robot
- hjul av robot börja snurra
- Håll båda hjulen tight och sluta snurra (se bild 3)
- ligger båda hjulen på skrivbordet eller våningen och hålla statiska ständiga göras tyngdpunkten av robot som ligger på dess hjul axlar
- efter några andra motor vridmoment blir ner och svagt brus eller kvittrar "miii" är lyssnade
- sedan släppa händerna från robot försiktigt (se bild 4) och sätta fingret på toppen av kroppen av robot mjukt
- flytta ditt finger framåt och bakåt och se din robot följande
- släpp ditt finger och se din robot försöker balans men inte
[tutorial för steg 5 och 6]
[not 5]
Signalspänning, som en analog gyro-sensor används här utgångar i statiska tillstånd, inte ställa in i förväg och är inte konstant. Det beror på förhållanden och sänker sig över tiden. Således efter vändningen på eller återställa arduino, inte touch robot och lämna det som i 5 sekunder. Under sekunderna uppskattar arduino signalspänning i statiska tillstånd nu.
[not 6]
Efter sekunder i not 5, som plockar upp roboten det uppfattar staten ändrar och snurrar dess hjul. Sedan har roboten att studera korrekt kroppshållning (vinkel på sin kropp) i väl inverterad tillstånd. Denna robot är programmerad att om det är i statiskt tillstånd för omvänt 0,05 sekunder den anser sig väl.
Därmed som plocka upp roboten och dess hjulen börjar snurra, bör du hålla båda hjulen tight och sluta snurra. Och utför steg 6 sedan dess rad 6.
Ytterligare om du inte känner förändringar på linje 7 i steg 6, vridmoment ner och svagt ljudet av motorer, i 10 sekunder, misslyckades arduino skattning i not 5. Sedan bör du trycka reset-knappen på arduino att stoppa hjulen snurrar. Och efter trycka på samma knapp igen, kör steg 6 sedan dess linje 1.
[felsökning 1]
Om hjulen på robot inte börja snurra på linje 4 i steg 6, måste några trasiga ledningar misstänkas först. Gå tillbaka steg 4 och kontrollera ledningar noggrant. En annan tvivel är en defekt gyro-modul. Modulen har jag använt första var verkligen det.
Å andra sidan, om din robot inte följer fingret trots hjulen börjar snurra på linje 4 i steg 6, fyra sorters felaktiga ledningar måste kunna misstänkas: (1) trådar av en motor anges motsatt, (2) gyro-modul anges omvända, (3) ledningar till digital stift av arduino är fel eller (4) analog pin är urkopplad. Gå tillbaka steg 4 och kontrollera ledningar noggrant.