Enkel robot (6 / 8 steg)
Steg 6: pricken
få det tillsammans (chassi) lämna en tråd på det motoriska föraren makt pins placerad bakom och här är programmet.
Detta är en kod för att styra en enkel robot med hjälp av en arduino och en motor driver.
skapad av robobot3112
CONST int loopPeriod = 20;
osignerade långa loopdelay = 0;
CONST int sensor = 12. ARDUINO UTGÅNGSSTIFTET FÖR SENSOR INPUT/OUTPUT
CONST int p1 = 8. ARDUINO UTGÅNGSSTIFTET FÖR MOTOR INGÅNGAR
CONST int p2 = 7. ARDUINO UTGÅNGSSTIFTET FÖR MOTOR INGÅNGAR
CONST int p3 = 4; ARDUINO UTGÅNGSSTIFTET FÖR MOTOR INGÅNGAR
CONST int p4 = 2; ARDUINO produktionen stift för MOTOR ingångar int ultraDistance;
int ultraDuration;
void setup()
{
Serial.BEGIN(9600);
pinMode (p1, produktionen);
pinMode (p2, produktionen);
pinMode (p3, produktionen);
pinMode (p4, produktionen); }
void loop()
{
IF(Millis() - loopdelay > = loopPeriod)
{
readUltrasonicSensors();
motorstate();
loopdelay = millis();
}
}
void readUltrasonicSensors()
{
pinMode (sensor, produktionen);
digitalWrite (sensor, låg);
Delay(2);
digitalWrite (sensor, hög);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite (sensor, låg);
pinMode (sensor, ingång);
ultraDuration = pulseIn (sensor, hög);
ultraDistance = (ultraDuration/2) / 29;
}
void motorstate() / / MOTORSTYRNING funktion
{
om ((ultraDistance > 15) || (ultraDistance < 0))
{
digitalWrite (p3, hög);
digitalWrite (p1, hög);
digitalWrite (p2, låg);
digitalWrite (p4, låg); }
annat
{
digitalWrite (p1, hög);
digitalWrite (p2, låg);
digitalWrite (p3, hög);
digitalWrite (p4, låg);
}
}