Flyta en ping pong boll på kommer! (3 / 6 steg)
Steg 3: En liten mängd bakgrund
Jag personligen är ett fan av att ha åtminstone en viss förståelse för hur saker fungerar, så jag ska dela en bit av kunskap förklara hur vissa av komponenterna i projektet arbetar.
Låt oss börja med PmodACL2. Detta är en accelerometer som rapporterar acceleration data längs varje kartesiska axlarna (X, Y och Z). Genom SPI, du kan läsa acceleration registren och bearbeta informationen från en axel (i mitt fall använde jag x-axeln). Beroende på betraktningsvinkeln i Pmod roteras på mäter vi en 12-bitars positiv eller negativ acceleration.
Den andra biten i bakgrunden är att få fläkten köras vid olika hastigheter. Man skulle kunna tro (eller åtminstone jag trodde) som du kan helt enkelt använda en mindre spänning till en fläkt än vad det är beräknat för och det kommer att köras med lägre hastighet. Tyvärr är detta inte alltid fallet; Du kanske tycker att om du använder ens hälften en volt mindre än vad är märkt på fläkten det inte startar alls som jag fått med några fans som jag provade.
Så istället var hamnade jag gör istället att få en kontrollerbar PWM-fläkt och tillämpa en modulering signal till lämplig tråd så att jag kunde kontrollera fläktens hastighet relativt lätt. Fläkten är specificerad för att ta en PWM frekvens så högt som 25 kHz (vilket är vad stationära datorer normalt köra sina fans på), men jag fann att fläkten inte tenderar att komma igång som lätt när pwm signalen var ändrar på det snabbt, så jag sprang i stället fläkten vid en frekvens på 10 Hz.
Men hur är den proportionella kontrollen? Den största sak att minnas med proportionell reglering är att det måste finnas en proportionell förändring av energi sker i systemet. Jag försökte inledningsvis en solid rör för att flyta ping pong boll i, men fann att så fort du får fläkten snurrar snabbt nog för att övervinna gravitationskraften bollen flyter hela vägen till toppen. Tafatt.
Så var vad jag slutade göra att borra små hål (ca 1/8" diameter) med om en tums avstånd emellan dem hela vägen upp ena sidan av 4 fot röret. Detta aktiverad effektivt proportionell reglering sedan mer luft läcka ut ur systemet desto högre bollen flytande, som kräver fläkten snurra snabbare för att flyta bollen högre.