Generator regulator (6 / 10 steg)

Steg 6: Kontrollera prototypen RPM

Om du använder en elektronisk regulator med en stepper då den bästa metoden är förmodligen PID. En källa som jag fann mycket användbart var Brett Beauregard förbättra nybörjare PID:

http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/Improving-the-Beginners-PID-Introduction/

Detta projekt är en delmängd av som hans genomförandet är mer allmänna. Detta är en fast RPM motor thus inte ändras börvärde. Jag gjorde lägga till en manuell gasreglaget och skulle ha noll integrerad termen före reengaging den PID rutinen. Den största förändringen var PID benämna var förändringen i gasen snarare än gasspjällsvinkeln. Du kan läsa publikationer för beräkning av koefficienterna för PID men när du installerar i ett projekt "plant" kunskap krävs. Låt oss täcka prototypen för nu.

En elektronisk regulator med en stegmotor är en diskret controller, kan motorn bara flytta i hela stammen. Hur fina mekaniken i steget är projektet beroende. Med proportionell reglering bestämmer P benämna av PID, värdet av Kp när du ska flytta stepper. För detta projekt är börvärdet 3600 RPM. Målet med en generator är att hålla frekvensen av elkraft 60 hertz med en tolerans på 1 hertz. Det är 3600 + /-60 RPM. KP skulle vara 0,0167 eller 0,0167 x 60 = 1. Vid 60 RPM av börvärdet kommer att resultera i en gas korrigering term 1 nummerlistan. Den mekaniska kopplingen, se prototyp bilder, måste manövrera gasen för att ändra RPM av samma eller lite mindre. Om en 60 RPM ändrar enheter korrigerar en enda motor ökning och RPM"" av 200 sedan processen blir instabil. En finare stepper krävs, dvs ändra från full steg till hälften, eller den mekaniska kopplingen måste anpassa. I prototypen bilder är två Teflon grenar ungefär samma längd som arbetade med prototypen men skulle orsaka problem i generatorn.

Detta är där manuell kontroll av stepper i prototypen var krävs. Det var nödvändigt att fastställa hur mycket ett steg tillväxten skulle orsaka i RPM förändring. Sedan armarna var Teflon hål skulle borras för att flytta till kopplingen närmare till vridningspunkten. Om stepper armen var kort och PWM eller spjäll armen var långa, skulle nummerlistan ha mindre förändring i RPM. Slutändan måste kombination finare stepper förflyttning och mekanisk koppling producera en stabil svar.

Kontroll var lätt för prototypen. PWM controller var mycket exakt, fläkten hade ingen tröghet, dvs nästan omedelbar RPM korrigering för spänning förändring. KP kan vara så hög som 0,03 eller drygt 30 RPM. KI skulle börja på en tiondel av detta och öka tills svängningarna slutade. Differentiell termen användes aldrig. Mest praktisk tillämpning är P eller PI-kontroll.