Hacka en RC bil (1 / 5 steg)
Steg 1: Att få rätt chassit
Lista över
Att få rätt chassit
Om du vill välja chassi är en fråga om drivmekanismen finns kör många mekanism.
Kan tala om de två mest populära mekanismen.
Differentiell enhet
Vad är differentiell bilresa?
Termen differential betyder skillnaden mellan två enheter, inom ramen för robotics är det bara hastighet skillnaden mellan två motorer. Baserat på denna hastighetsskillnad, kan en robot flyttas i någon riktning på en 2D layout.
När två motorer är ansluten till hjul i en rad, mitt emot varandra (precis som ett par hjul ansluten till en enda axel) bestämmer hastigheten med vilken varje motor roterar riktningen av vinkar. När båda hjulen roterar med samma hastighet skillnaden mellan motorerna är noll. Detta gör roboten gå framåt i en rak linje. Roboten kan flytta i omvänd riktning om riktningen av rotation av båda motorerna är omvända. Detta blir igen i en rak linje om hastighet skillnaden är noll. Nu ändra hastigheten på någon en motor kommer att leda rörelsen i riktning från den raka linjen. Exempelvis kommer att att minska hastigheten på högra motorn resultera i en hastighetsskillnad och därmed ändra i riktning. Den resulterande kraften är sådan att roboten visar rätt. Denna riktning förändring kan styras till önskad vinkel genom att ytterligare minska hastigheten på motorn. Långsammare är rätt motor, skarpare är tur till höger. Detta är exakt samma för vänstersväng. Som en slutsats, långsammare rätt motor, skarpare högersväng. Långsammare vänster motor skarpare vänster sväng. Nedan finns några scenarier som förklarar bearbetning av differential drivmekanismen. M1 och M2 är motorer som driver hjulen på vänster och höger respektive.
Styra typ enhet
Vad är Steer typ enhet?
Bilen typ enheten är den vanligaste i verkliga världen men inte i robot world. Det kännetecknas av ett par drivhjul och ett separat par rattar översättning och rotation är oberoende av varandra. Men översättning rotation är sammankopplad med därav detta system står inför svåra vägen planerar problem
Fyra hjul är effektivare jämfört med tre eller två hjul. Två första av de fyra hjul kan användas att styra och två för att köra roboten. Balansera en fyra hjul robot är aldrig ett problem. De flesta vardagliga bilar vi använder finns fyra hjul och exemplet är tillräckligt för att bevisa sin existens och kapacitet.
Nackdelar av biltyp köra : roterande mekanism måste kontrolleras noggrant. En liten felaktighet kan orsaka stora odometry fel systemet är icke-Holonomic därav sökvägen planering är extremt svårt samt felaktiga finns det ingen direkt riktad manöverdon
Så dess bättre till använda differential köra på grund av dess enkelhet och lätt att använda.