Hall effekt sensorer 2: Synkroniserar rörelse (5 / 6 steg)

Steg 5: Programmering flera ställdon

Här andra koden är en modifiering av först. Det ändrar alla hastighetsinställningar och nuvarande värden ska användas för loopar och matriser så att det kan övervaka flera ställdon. Eftersom vi använder flera ställdon, kommer vi att dela H överbryggar av MegaMotos i halva broar och använda reläer för att tillämpa riktning. Se detta Instructable (steg 4) för fler Detaljer för ledningar MegaMoto med stafett. Du måste också distribuera makt till alla hall effekt sensorer. Använd en liten skärbräda så att du har tillräckligt många platser att ansluta alla 5V och GND ledningar.

När reläer bifogas, se till att byglarna MegaMoto är korrekt. Vi använder den aktuella sensorer dela isär att mäta varje halva av H-bron. Se koden nedan. Amp0 kommer att övervaka nuvarande Aktiveringsorganets bifogas PWMA0. Amp1 kommer att övervaka PWMB0, amp2 övervakar PWMA1 och amp3 monitorer PWMB1. Kontrollera att rätt hall effekt sensorer är anslutna till rätt stift också.

#define amp0 A5
#define amp1 A2
#define PWMA0 6
#define PWMB0 5
#define enable0 13 //pins för första MegaMoto

#define amp2 A4
#define amp3 A1
#define PWMA1 9
#define PWMB1 10
#define enable1 12 //pins för andra MegaMoto

#define hall0 50
#define hall1 51
#define hall2 52
#define hall3 53 //interrupt stift för hall effekt sensorer

#define forwards0 14
#define forwards1 15
#define forwards2 16
#define forwards3 17

#define backwards0 18
#define backwards1 19
#define backwards2 20
#define backwards3 21 //relay stift

#define switch0 4 //Up knapp
#define VÄXEL1 7 //Down knapp