Hur man gör ett objekt efter robot - stalkerbot (3 / 4 steg)
Steg 3: programmering
Det finns fem scenarier, i princip.
#1
Om båda sensorerna identifierar ett objekt på samma gång, och avståndet är mellan 5 och 15 cm: objekt i rad, bara stoppa och kolla igen.
#2
Om båda sensorerna identifierar ett objekt på samma gång, och avståndet är mindre än 5 cm: objekt för nära, retreat att undvika inverkan.
#3
Om den vänstra sensorn upptäcker ett objekt medan rätt sensorn inte: objekt till vänster, sväng vänster och gå vidare.
#4
Om rätt sensorn upptäcker ett objekt medan vänstra sensorn inte: objekt till höger, sväng höger och gå vidare.
#5
Om ingen av de två sensorerna upptäcker objekt: inte i sikte, bo fortfarande och snurra.
Jag har också bifogat koden för nedladdning. Nedan finns förklaringar av några koder.
a
om (! vänster & &! rätt & & x > 15)
{advance(100,100);}
När digital infraröd växel upptäcker ett hinder, genererar det låg produktion; Om inte, genererar hög effekt.
Utbudet av digital infraröd sensor switch jag använt är 3 ~ 80cm, och utbudet kan också justeras. Som är cool.
b
dubbel get_gp2d120x (uint16_t värde) {
om (värdet < 16) värde = 16. återgå 2076.0 / (värde - 11,0); }
Detta är att beräkna avståndet mellan IR-sensorn och objekt.