Komma igång med ROS (Robotic Operating System). (11 / 13 steg)
Steg 11: Konfigurera nätverkets ROS
Nu kopiera och klistra in i terminalen
sudo lämplig-få installera chrony
Och kopiera och klistra in i terminal
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
Vi kommer också att installationsprogrammet openssh. Bra om du i framtiden vill utnyttja terminalen av en dator från en annan.
Kopiera och klistra in terminal
sudo lämplig-få installera openssh-server
Dessa nästa steg är från ROS wiki också och har förenklats. Så om du har några frågor hänvisas till denna sida för hjälp och en komplett guide. Detta är också en fin tutorial som jag hittade på ämnet.
ROS/nätverk wiki - http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup
Tutorial - http://nootrix.com/2012/06/ros-networking/
Nu kan komma igång. Första behöver vi är ansluta båda datorerna till wifi routern och sedan ta reda på deras IP-adresser. Vänster klicka din wifi-ikonen på din status bar ligger nära toppen av skärmen. Sedan högerklicka anslutningsinformation, bör du se fönster märkt anslutningsinformation
Det nummer du söker är IP-adressen. Anteckna dessa siffror för båda maskinerna.
Nästa är att redigera en fil som identifierar datorer anslutna till ett nätverk. Kopiera och klistra in detta i terminalen för den första datorn
sudo gedit/etc/hosts
Du bör uppmanas att mata in ditt lösenord. Efter att ha passerat säkerhetskontrollen. Fönstret text editor och du måste kopiera och klistra in IP och datorn namnet på Dator2 (exempel--192.168.1.3 Dator2) till filen och spara den. Och göra samma sak till Dator2 genom att kalkylera Dator1 's IP och namn (exempel--192.168.1.4 Dator1).
Du kan kontrollera att saker var framgångsrika genom att skicka ping både dator form varandra. Kopiera och klistra in Dator1
ping (input Dator2 namn här)
Och samma för Dator2. Kopiera och klistra in
ping (input Dator1 namn här)
Om det går bra ska du se något liknande
PING Dator1 (192.168.1.4): 56 data-byte
64 byte från 192.168.1.4: icmp_seq = 0 ttl = 63 tid = 1.868 ms
64 byte från 192.168.1.4: icmp_seq = 1 ttl = 63 tid = 2.677 ms
64 byte från 192.168.1.4: icmp_seq = 2 ttl = 63 tid = 1,659 ms
Om något är fel jag föreslår kontrollerar du IP-adresser igen och se till att är du fortfarande ansluten till ditt wifi-nätverk.
Nästa steg kommer att exportera värdnamn till bash filer i båda maskinerna så att ROS mästare kan känna igen varandra.
** Observera att i min konfiguration min Dator1-Turtlebot (ROBOT) - är den ledar- och computer2-Workstation(desktop) - Host.* *
Så i terminal Dator1 kopia och pasta
gedit ~/.bashrc
Än en gång textredigeraren visas och du kommer att kopiera och klistra in längst ned i filen. Men ingång IP av din Robot i stället för det som jag har listat nedan för både MASTER och HOSTNAME.
ROS_MASTER_URI = http://192.168.1.4:11311
ROS_HOSTNAME = http://192.168.1.
Nu på Dator2 stegen är liknande men i stället för den HOSTNAME IP du ska använda IP av Dator2 och MASTER IP kommer att vara robotar IP. Kopiera och klistra in
ROS_MASTER_URI = http://192.168.1.4:11311
ROS_HOSTNAME = http://192.168.1.3
Så i princip på MASTER datorns bash filen använder en egen IP för båda linjerna. Och på det värd maskinen du också mata in MASTERS IP på den första raden men på andra raden ingång det värd maskin IP.
ROBOT = MASTER
DESKTOP = HOST