Låg kostnad, Arduino-kompatibel ritning Robot (12 / 15 steg)
Steg 12: Testning och kalibrering
Förhoppningsvis du redan lagt upp firmware i steg 2. Om inte, gör det nu.
Test firmware drar bara en ruta flera gånger så vi kan kontrollera riktning och noggrannhet.
- Placera din robot på en slät, plan, öppen yta.
- Slå på strömmen.
- Titta på din robot Rita fyrkanter.
Om du inte ser lamporna på mikrokontroller, gå tillbaka och felsöka makt som i steg 8.
Om din robot inte går, dubbelkolla strömförsörjningar till darlington föraren i steg 9.
Om din robot rör sig oregelbundet, dubbelkolla pin-anslutningar för mikrokontroller och darlington föraren i steg 10.
Om din robot rör sig i en ungefärlig square, är det dags att sätta några papper ner och sätta en penna i den (bild 1).
Dina kalibrering poäng är:
flyta wheel_dia = 66.25; mm (öka = spiral ut)
flyta wheel_base = 112; mm (öka = spiral)
int steps_rev = 128; 128 för 16 x växellåda, 512 till 64 x växellåda
Jag började med en uppmätt hjuldiameter 65 mm och du kan se rutorna rotera inåt (bild 2).
Jag ökade diametern till 67, och du kan se det roterande utåtgående (bild 3).
Så småningom kom jag på en värdera av 66.25 mm (bild 4). Du kan se att det fortfarande finns några inneboende fel på grund av redskap lash och sådant. Nära nog att göra något intressant!