(med Video) Grundläggande Arduino Robot, ljus sökare! (5 / 8 steg)
Steg 5: Tolka Data
Vi har tre olika datavärden, vänster Sensor, rätt Sensor och Sensor skillnaden.
Vår robot kommer att ha möjlighet att gå framåt, vänster eller höger baserat på dessa data. Låt oss bryta ner det:
Om skillnaden på vänster sensorn och rätt sensorn är under en viss tröskel, gå rakt. Detta tröskelvärde blir anpassningsbara. För detta kommer vi lägga till denna kod inom det ogiltiga kretsar av LDR genomförande kod, efter koden har rapporterade värdena på sensorerna.
om (SensorDifference < = 75) {
Rakt fram
}
Vi kommer att lägga till funktionen motor att gå rakt i nästa steg. Detta är enbart för algoritm. Detta gäller även de följande två avsnitten för att gå vänster och höger.
Om rätt sensorn känner mer ljus än vänster, sväng höger. Observera, att medan en sensor läser mer än andra sensorn, de kan fortfarande vara mycket nära varandra. I detta fall kommer båda funktionerna att genomföras. För att lösa detta problem, kan vi använda ett annat om -uttryck i stället. Detta kommer bara att köra bara om någon om uttalanden innan detta uttalande är inte körs.
annars om (RightSensor > vänster sensor) {
Sväng höger
}
På liknande sätt för kommandot vänster
annars om (LeftSensor > RightSensor) {
Sväng vänster
}
I varje av dessa tre kommandon, kommer vi lägga till det faktiska motoriska kontrollerar, som kommer att ske genom att skriva antingen högt eller lågt till digital stift 2 och 3. Vi kommer också lägga en debug linje som kommer att ange vilken riktning roboten vill flytta. Detta är användbart för att avgöra om koden fungerar, utan att ha en robot freak out och eventuellt bryta sig om koden inte fungerar korrekt. Jag rekommenderar att du kör din kod på din robot utan motorer kopplade och kontroll följetong bildskärmen för att kontrollera om saker fungerar som de ska. Om de är, kan du fortsätta att köra koden med motorerna.