Mobile Station prototyp för miljömässiga datafångst ("en Mars Rover emulator") (15 / 18 steg)
Steg 15: Sensorer för hinder skatteundandragande
För att undvika hinder, kommer en ultrasonic sensor (HC-SR04) att användas. Sensorn monteras över en 180 servomotor, för att öka området som ska sökas igenom. Observera att servo också används som en bas för Pi-kamera. Så, användaren kan ha en större utsikt över området för att utforskas. Ett reglage på Android app kommer att styra kameravinkeln.
Sensorn fungerar skicka en bra puls på trigger pin (2us låg; 10us hög) och registrera hur många mikrosekunder reflektion av pulsen som krävs för att återgå till echo pin (kom ihåg att ljudet färdas på 340m/s). Funktionen "int distMeter()" används för denna beräkning.
I de fall ett hinder finns på 20cm (på framsidan), rover stoppar, light ON the LED och springa tillbaka några centimeter. Videon visar proven med Rover.
Komplett Arduino kod (tidigare + hinder skatteundandragande och Sök servo kontroll) finns på filerna: