Optisk mus mätarställning för (Arduino) Robot

Korrekt bestämning av en hjulförsedda robot kan vara ganska knepigt (och dyra!). Död räkenskap förutsätter att våra motorer är perfekt matchade, våra hjul inte glida och vi kör på ytan är helt platt: de flesta av dessa villkor är ouppnåelig och aldrig garanteras. Roterande pulsgivare på hjul eller motorer är mer korrekta, de säkert ta bort behovet av matchade motorer och kan hantera lutning förändringar, men avvikelsen är fortfarande ett problem. Ultraljuds eller Laser range sensorer kringgå alla mekaniska frågor att pesten död räkenskap och pulsgivare men kräver stationära fasta hållpunkter, är föremål för ingripanden (föremål som kommer mellan roboten och referenspunkten) och har problem när det gäller utbud, noggrannhet och upplösning (ju mer du vill, ju mer det kostar!).

Helst vill vi ha en sensor som kan mäta positionella ändringar i två dimensioner, har ett enkelt gränssnitt, har låg Effektkrav, är lätt erhållas och billigt på köpet. Lösningen: den gamla optiska musen du har liggande! Datormöss är utformade för att göra precis vad vi vill: mycket noggrant spåra två dimensionell förflyttning av ett objekt i nära realtid. De har faktiskt en resolution 1000dpi vilket innebär att vi kan mäta en rörelse av ~0.03mm i någon riktning!

Vi måste välja våra musen lite försiktigt men. Vi behöver en som har antingen en PS/2 -kontakt (6 pin mini-din) eller en USB- mus som är PS/2 kompatibel (bör anges på undersidan av musen någonstans, se bild). Detta beror på att PS/2 protokollet är verkligen lätt att genomföra (särskilt för mikrokontroller) USB är litet svårare!

Jag råkade ha en gammal Microsoft USB1.1/PS/2 kompatibel mus hänga att jag inte använder, så jag bestämde mig att offra det till min robotical sysselsättningar på det sätt som beskrivs häri.