Robot Bottle Opener (2 / 5 steg)

Steg 2: hårdvara

Det fanns fyra primära uppgifter att förbereda maskinvaran för robot:

1. Viktminskning för robotarm att tillåta maximalt vridmoment / kraft från armen.
2. Flaskhållare för öl. Vi tömde ut tin soppburkar för flaskor i. Burkar var sedan skruvas till roterande plattan för vår robot setup.
3. Montera flasköppnare och Gränslägesbrytare till roboten.
4. Montera robotdelar till ett blad av MDF att bibehålla anpassningen.

Viktminskning

För att minska vikten på armen, tog vi helt enkelt bort de sista två motorerna av robotarm att göra transport huvudet lättare. Detta lämnade oss med en arm som var mycket lättare att kontrollera på ett tillförlitligt sätt och för att få vridmomentet som vi behövde för att öppna kapsyler.

Flaskhållare

Vi tömde 8 konservburkar av deras innehåll och borrade hål i botten 5cm ifrån varandra (avstånd på vår bottenplatta). Vi satt en bricka mellan bult huvuden och plåtburk att hjälpa till med wiggle. Vi står nötter på botten och draget åt, även om vi gjorde detta igen vi skulle ha använt lås muttrar/brickor för att hjälpa till med muttrarna lossnar mellan körningar.

Montering av öppnare & växlar

Öppnaren var zip knuten över några stavar på framsidan av armens huvud. Det var placerade och uppbundna på ett säkert sätt med någon viss montering vägledning förutom att det pekade upp :)

Gränslägesbrytarna hade också vissa variationer i där de var monterade. Koden använder växlarna för att hitta en pålitlig position efter öppnandet locken (som orsakar motorerna att glida ibland och förlora position minne) och sedan fortsätter med att flytta motorerna i vilken riktning den behöver. Så gränslägesbrytarna placerades på en position som skulle tillåta roboten att dra armen tillbaka först och sedan flytta tillbaka till startpositionen samtidigt undvika slå flaskan igen. För gränslägesbrytarna på roterande mount användes bultar används för att säkra plåtburkar att utlösa brytaren så att de skulle slå växeln under rotation varje 22,5 grader. Eftersom varje kan är fördelade 45 grader isär, innebar varje 2 klick av växeln nästa flaska var justerad.

Montering av roboten

Vi använde en 2' x 4' bit MDF att montera robotarm och roterande bottenplatta till. Vi använde en kombination av 1/4" bultar och skruvar montera båda delarna.