Robot - erkännande från röst (7 / 7 steg)

Steg 7: Krets från glasögon.

Vi dela upp i två etapper: kretsar glasögon och servon

Låt oss börja, steg 1: kretsar är glasögon.

Gyroskop MPU6050

Sensorn InvenSense MPU-6050 innehåller, i en enda integrerad, en 3-axlig MEMS accelerometer och en 3-axlig MEMS gyroskop. Med gyroskopet kan vi mäta vinkelformig accelerationen av en kropp på sin egen axel, medan accelerometern kan mäta accelerationen av en kropp längs en riktning. Det är mycket exakt, eftersom det har en AD-omvandlare (analog till digital) 16 bitar för varje kanal. Därför fånga kanaler x, y och z samtidigt. Sensorn har en communications protocol standard I²C, och lätt att kommunicera med världen av Arduino.

Anslutningar för Arduino Uno:

Obs: Layout och länkarna riktas endast för Arduino Uno, men handledning gäller också för alla andra styrelsen Arduino. Det enda som ändras i anslutningar är 2-polig I2C, eller SDA och SCL (Ex. Arduino Uno pin SCL du hitta på stift A5 medan Arduino Mega är på stift 20). Bara kontakta databladet eller göra forskning på google för att hitta I2C ingångar av dess styrelse

I slutet MPU6050 bibliotek bilaga.

Bluetooth HC-05

Bluetooth är en trådlös kommunikation standard som möjliggör överföring av data via radiofrekvens i 2,4 GHz-bandet. Det finns många Bluetooth-moduler för användning i våra elektroniska projekt, men den vanligaste är JY-MCU modulerna eftersom de är billiga och lätt att hitta på marknaden. De är små och med en mycket låg förbrukning som gör det möjligt att lägga till Bluetooth-funktionaliteten i vår Arduino moduler. Dessa moduler som innehåller chip med en utveckling styrelse med stift som krävs för seriell kommunikation.

Det finns två modeller av Bluetooth-moduler: HC-05 som kan vara master / slave (master / slave), och HC-06 kan bara fungera som en slav (slav). Skillnaden mellan master och slav är en slav-läge är den enhet som är ansluten till modulen, medan i master-läge är den modul som ansluter till en enhet.

Fysiskt, de två modulerna är mycket lika, bara varierar några anslutningar. Vi hitta stift som är:

-VCC: Modul makt mellan 3.6V och 6V.

-GND: Massan av modulen.

-TXD: Överföring av data.

-RXD: Ta emot data på en spänning på 3,3 v.

-KEY: Att sätta hög nivå för att ange modul konfigurationsläge (endast HC-05 modellen)

-Staten: Att ansluta en LED att visa utdata när data överförs.

AT-kommandon

AT-kommandon är en typ av kommandon för att konfigurera Bluetooth-modulen via en mikrokontroller, en dator eller någon enhet som har en seriell kommunikation (Tx / Rx). De är instruktioner som tillåter oss att ändra överföringshastigheten av modul-PIN, namn, etc. Om du vill använda AT måste kommando Bluetooth-modul inte vara ansluten till valfri enhet (röda blinkande LED-modul). Enligt specifikationerna i modulen, samtidigt ha respekt mellan skicka måste en AT-kommandot och en vara 1 sekund. Om en AT-kommandot skickas och på mindre än en sekund en är skickade, modulen returnerar inget svar.

Material:

1. Arduino Mini Pro
2. Bluetooth HC-05
3. Gyroskop MPU6050
4. Knappen
5. Switch
6. Batteri 3.7V-900mA

Stödordning:

Konstruktion:

Gyroskopet bör vara den mest fokuserad som möjligt så att när programmerade inte startar som standard med fel, om knappen är att tillåta data till denna gjutning gyroskop skickas av bluetooth, det hjälper mig till servon Funna i roboten aktiveras endast när knappen trycks så att jag kan spara minst energi.

Några bevis:

Fel på åtgärder

De är alla buller störningar som påverkar elektroniska apparater. Accelerometern kan mäta alla vinklar, men deras avläsningar är bullriga och har en viss felmarginal.

Om du någonsin vill rita en graf av mätningar av en accelerometer med tiden, ser du något sånt här:

Den faktiska vinkeln (perfekt) markeras i blått, och de faktiska måtten är i rött. Jag kan säga som inte uppfyller till punkt och pricka definitionen av "behov". Vi kommer använda filtret kallas extra Filter för att rätta till felen. Den är idealisk att genomföra Arduino: lätt att använda, låg bearbetning kostnad och med mycket bra precision.

Bilaga koden som implementerar kompletterande filtret i förvaltningen av tre servon, perfekt om du behöver köra en robotarm.