Safetly använda klon APM kraftmoduler (4 / 5 steg)

Steg 4: Programmering flyg controller

Så nu den flygning registeransvarige behöver veta dess fick dessa anslutningar.

Det finns metoder för att instruera Arducopter kod baserad flyg controller A) lyssna på dessa analoga stift och B) kalibrera till giltiga-värden. Kalibreringen är viktigt - kanske med en effektmodul 3DR du kan överväga att vara lat och hoppa över det, men chanserna är tolerans eller specad värden för avdelare och shunt motstånd i våra cheapies är annorlunda än de som tillhandahålls av 3DR och så är mer i behov av kalibrering från standardvärden!

Dessa steg är ganska väl dokumenterade på 3DR sida ( http://copter.ardupilot.com/wiki/common-measuring-...). Kom ihåg att inte följa någon pinut eller anslutning instruktioner på sidan, det är för personer med officiella kraftmoduler som brukar blåsa upp flyg styrenheter, Följ bara stegen för att aktivera och kalibrera avläsningarna inom uppdraget planerare programvara eller stegen nedan.

I grund och botten i APM Planner:

1) Ladda ner din nuvarande params (naturligtvis med fc ansluten via usb eller 3 dr radio så att mavlink kan kommunicera).

2) gå till Initial setup / avsnitt Batteriövervakning

3) Välj "3 spänning och ström" under Monitor:

4) Välj "0 andra" under sensorn:

5) Välj under APM: "0 APM1"

6) spänning Pin: 0

7) nuvarande Pin: 1

8) sedan mäta din batterispänning med multimeter (inte koppla bort batteriet, gör det på plats, kan du göra det över balans leder mäta från slutet stiften, längst bort från varandra. Det är viktigt att ha någon form av belastning på ett batteri även om FCs lasten är ganska minimal dess alla har vi just nu, det också viktigt att har flyg controller lyssna på dess signaler på A0 och A1 så när du ger den rätt värde det kan jämföra det med dess A0/A1 spänningsvärden och fatta beslut om vad felet är och hur mycket att ändra värdet avdelare).

9) sedan till höger under kalibrering kan du lägga till värdet du mätt i "mätt batterispänningen". Då uppdateras spänningsavdelare värdena. Som jag antydde varje modul, och faktum är att varje motstånd värt mindre än $10, är lite annorlunda och måste ha detta gjort.

10) lite mer besvärlig är att kalibrera de aktuella shunt värdena, det är "ameres per volt" värde.

Vad dess undkommer till är att för varje volt det kan se på stift A1, det kommer att anta att det finns "några konstant värde" tider som många ampere i lek. Så till exempel mitt värde är 18, kommer vilket innebär att för varje volt kraftmodulen levererar till A1 stift, arducopter programvaran att tro att 18 ampere dras. Detta är där 90 amp högsta på power module sensing kommer från jag gissa, 18 volt per amp * 5 volt = 90. Skulle vara intressant att se om sensorn tillhandahåller skadliga spänning värdet över 5v till APM styrelsen om du på något sätt lyckats Dra över 90 ampere?

Du måste lägga en multimeter i nuvarande bemärkelse läge mellan i serien mellan positiva på batteriet och den positiva ingången på kraftmodulen. Dess svåra orsak då du måste också ansluta marken rakt igenom från batteri till modul. Så hjälper lite alligator clips eller en speciellt setup leda med xt60s om det.

Då måste du mäta det aktuella dras, men det blir svårare igen orsaka du typ av vill mäta det under en bra last (dvs motorer snurrar upp hårt). Du kan göra det under små ladda flyg handkontrollen lägger vid batteriet men dess (jag tror, i min snabb gissning utan för mycket verkliga tanke) förmodligen mer korrekt att göra det med ett större värde (dvs större belastning) om du inte har några ganska bra kvalitet amperemetrar.

Ive faktiskt brytt inte med nuvarande kalibreringen ännu. Jag ska vänta tills en vän är här att hålla min tricopter samtidigt som jag gör testet under belastning.

I bilden kan du se de inställningar och kalibreringsvärden som verkade vara ganska exakt för mig.

För annan programvara relaterade multiwii eller andra, alla tidigare hårdvara tips är fortfarande sant, bara annorlunda saker att göra i programvara för att aktivera dessa värden än de som beskrivs på 3DR länken ovan och mina kommentarer - uppenbarligen.

Thats det, bör du märka den grå ut "calced" värden i denna skärm av Mission planerare till att uppdatera regelbundet. Lämna din batteriet anslutet i 10 minuter och FC/GPS/lysdioder och resten av skräp du har fastspänd på till din rigg kommer förmodligen att ta 1/2 en volt på ditt batteri tillbaka. Så kan du mäta din spänning igen över balans leder och se om den Mission planner berättar samma historia.