Skapa en smart-kontrollerade skivspelare drivrutin (6 / 9 steg)

Steg 6: Nya Schematisk och Blockdiagram pt. Jag

Första bilden visar de nya filter. Jag minskat det till 2 filter, båda med avskuren frekvenser lägre än 1Hz. Detta ger hög tid konstanter till vårt kretslopp, men kom ihåg att det hela handlar bara om en långsam rotation och ett inte snabbt rörliga system.

nu fick vi det, hand vi tar om PID kontrollera. På första bilden hela systemet som ett blockdiagram, som visas.

Slingan har öppnas klivasvaret måste registreras (i mitt fall, med en arduino). Steget skapades av arduino en PWM-signal. Svaret visar en PT2 beteende (nästan PT1). Beräkning av den tid konstanter och vinster (typiska metoder med hjälp av tangenten på högsta slutta) leda till K = 0,78 Tu = 1114ms och Tg = 1870ms. För mer information om detta besök här, som tyvärr på tyska.

Använder standard beräkningar efter Chien/Hrones/Reswick, vi sluta med Kontrollvärdena Kp = 0.755, Ki = 0,336 och Kd = 0.421. Ta att tiden mellan att prover. Eftersom jag använder en micro controller, detta är förlorad tid jag har att införliva i beräkningarna.

Detta kan nu implementeras i standard algoritm av en PID-regulator:

e = w - x; jämförelse
eSUM = esum + e; Integration

y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd / Ta * e – ealt. Kontrollera

ealt = e;