Skapa en smart-kontrollerade skivspelare drivrutin (7 / 9 steg)

Steg 7: PID-regulator

Den första PID-regulator, som använde de beräknade värdena, visade en god men inte fantastisk beteende under mina tester. Jag experimenterade bara lite, och endet upp med Ki = Kp = 2, och en liten Kd = 0,2 (första bilden). Detta leder till en lägre förändring från min motor spänningen till små förändringar men en stor reaktion från registeransvarige att stora förändringar (andra bilden). Dessa plötsliga förändringar, som är ansvariga för snabbare kontrollera, har också en negativ: motorn går in i "full effekt" och skivspelare har en huvudsaklig överskridandet. Detta är inte viktigt, om skivspelaren används korrekt, eftersom det bör endast köras med samma hastighet eller vände på och av med knappar. Men om jag håller det med mitt finger, det snabbar upp. Detta kan undvikas genom att begränsa den maximala motorstyrning hastigheten till ca 80% via programvaran.

D andel från min styrenhet är också synlig på LED från min lätta kontrollerade spänningskälla, eftersom det orsakar ett flimmer.

Jag försökte en hel del med varierande konstanterna, men antingen systemet är långsam, eller har den en stor överskridandet. Konstanterna, presenterade jag du äntligen tycktes vara bäst för mitt ändamål, sedan dess viktigare för mig att nå mina 33 1/3 så fort som möjligt, än att nå det slowlier med inget överskridande. Den långsamma reaktionen från registeransvarige är dels en programvara fråga, å andra sidan är det ett resultat från min hög tid konstanter på grund av de höga kapacitanser i en backfeeding slinga.

Om jag ångrar mig, kan jag helt enkelt det i min firmware.