Slåss mot Bots (5 / 23 steg)

Steg 5: Elscheman

Huvudsakliga kopplingsschemat för din strid bot visas ovanför. Även om Galileo styrelsen inte ingår i diagrammet, delas samma stift mellan Galileo och Arduino motor sköld. Alla pin-anslutningar listas nedan:

Analog

2 - optisk resistor

3 - optisk resistor

4 - optisk resistor

5 - vatten sensor

Digital i/o

2 - Summer

3 - 5V (motor pwm A)

4 - 1 LYSDIOD

5 - 3 lysdioder

6 - 2 lysdioder

8 - motor broms B

9 - motor broms A

11 - 5V (motor pwm B)

12 - motor riktning A

13 - motor riktning B

Arduino motor sköld förutsätter varje motor måste fyra stift att fungera: riktning, hastighet, paus och nuvarande avkänning. Dagu chassit använder två servon. Vi behöver inte övervaka motor strömförbrukning, och vi håller varvtal ständigt på max, vilket betyder att vi bara måste kontrollera två stift per motor.

För att få bot att gå framåt, skulle kommandot för Arduino motor shield se något liknande:

Motor en forward
digitalWrite 12, hög. Upprättar riktning framåt av kanal A
digitalWrite (9, låg). Lossa bromsen för kanal A

Motor B bakåt
digitalWrite 13, låg. Upprättar riktning framåt av kanal A
digitalWrite 8, låg. Lossa bromsen för kanal A

Det innebär att någon skulle ha att köra fyra kommandon att berätta sina robot att gå framåt i ConnectAnything! Usch! I stället vill vi förvandla din mobiltelefon till en fjärrkontroll med enkla knappar du kan slå för att gå framåt, sväng höger, sväng vänster och stoppa. Vi kan göra detta med en kombination av verkliga ledningar i styrelsen och digitala ledningar i ConnectAnything.

ConnectAnything "digital krets" visas ovanför. I ConnectAnything vill vi:

A2 att engagera sig på rasterna

A3 att styra riktningen på en motorisk

A4 att styra riktningen på den andra motorn

Låt oss hålla rullande med framåt kommando exempel. För att gå framåt, knappen jag grönt stift 6 i ConnectAnything kontrolläge, som visas i medföljande bilden. Detta visar på någon LED fysiskt ansluten till stift 6 på protoboard krets. Det finns två lysdioder som är anslutna till stift 6, en framför en fotodiod ansluten till A2 och en annan framför A4. Som drar A2 och A4 hög. Men vi kommer att ställa de analoga pins till inversen, så då A2 och A4 är låg medan A3 är hög. Eftersom A2 dras låg, är rasterna frånkopplade. A4 är drog mittemot a3, så en motor rör sig full fart framåt och den andra flyttar full fart tillbaka, går hela roboten framåt.

Extra anmärkning:

• Galileo kräver exakt 5V att fungera och behov åtminstone 2A om använder WiFi. För att uppfylla dessa villkor använde jag två nätaggregat, en speciellt för Galileo och en annan för resten av kretsen.
• Servon och pump kräver mer ström än vad bara Galileo kan ge, det är därför jag använde en extern 12V batteri. Någon makt skickas genom en lm2596 (byta dc-dc buck converter) till ramp ner till 5V till makten servon och ansluta leverans till resten av kretsen. En växling nedtransformering är mer effektivt än en linjär spänningsregulator. Det förlorar inte så mycket kraft till värme eftersom det är ständigt byta.
• PWM stift bör alltid vara hög, så bara koppla båda Tallvedsnematoden pins till 5V. Detta steg kommer att beskrivas mer i detalj senare.

förklaring av vad i helsike dessa kretsar är för:

vill bara trycka 1-knappen för att ge styrelsen kommandon som "framåt", ="" "stop", ="" "vänster", ="" etc. = "" men = "" vi = "" vill = "" till = "" göra = "" denna = "" i = "" connectanything. = ""