Spåra Liner (3 / 4 steg)

Steg 3: CODIGO

ställa in Summer som P1.3 alias

int LMOTOR = P1_3; Ange LMOTOR som P2.1 alias

int RMOTOR = P1_2; Ange RMOTOR som P1.2 alias

CONST int RLPHOTO = A2;

CONST int RRPHOTO = A3;

int MICINP = A5; Ange MICINP som A5 alias

int LPHOTO = 0;

int RPHOTO = 0;

int MPOW = 225; ställa in motorer att använda 50% PWM (möjliga värden 0-255)

int MICTHRESH = 600; ställa in mikrofonen utlösande tröskeln (möjliga värden 0-1023)

int i;

int val;

int maxval;

int mid = 0;

int mn = 0;

int mx = 0;

void setup()

{

sätta din installation kod här, om du vill köra en gång:

Ställ in utgångar

pinMode (LMOTOR, OUTPUT);

pinMode (RMOTOR, OUTPUT);

Serial.BEGIN(9600);

int val = 0;

för (int j = 0; j < = 5; j ++) //Calibrating sensorn, att hitta max och

{//min reflektans värden.

Val = analogRead(j);

om (val > = mx)

MX = val;

om (val < = mn)

mn = val;

}

Delay(1);

mitten av = ((mx + mn)/2);

}

void loop()

{

sätta din huvudsakliga kod här, för att köra flera gånger:

analogWrite (RMOTOR, MPOW);

analogWrite (LMOTOR, MPOW);

RPHOTO = analogRead(RRPHOTO);

LPHOTO = analogRead(RLPHOTO);

Serial.println ("R");

Serial.println(RPHOTO);

Serial.println ("L");

Serial.println(LPHOTO);

analogWrite (RMOTOR, 200);

analogWrite (LMOTOR, 200);

Delay(1);

om ((RPHOTO > mid) & &(LPHOTO > mid)) {

analogWrite(LMOTOR,0); stänga av båda motorer

analogWrite(RMOTOR,0);

MPOW = 0;

} annat {

om ((RPHOTO > LPHOTO)) //Move kvar

{

analogWrite (RMOTOR, 255);

analogWrite (LMOTOR, 0);

} else om ((RPHOTO < LPHOTO)) {

analogWrite (LMOTOR, 255);

analogWrite (RMOTOR, 0);

} else om ((RPHOTO == LPHOTO)) {

analogWrite (LMOTOR, 0);

analogWrite (RMOTOR, 0);

}

}

}

Nota este carro sigue una linea Blanca, para variar estos parametros usar un multimetro o el seriell monitor

para comprobar el valor de lectura y que este vaya de acuerdo en sus condiciones