Tiny Wanderer - en tabell Top Robot (4 / 7 steg)
Steg 4: Koden och hur sensorerna fungerar
Hur fungerar sensorn?
Cliff sensorn består av en diskret IR-LED och en diskret IR foto NPN transistor. Båda delarna är inställd på 940nm. De är monterade sida vid sida på en DIY PCB ombord. Transistorn avskärmas från sidan ljus av en bit av värme hjärnskrynklaren. Anoden lampa är ansluten till en allmän I/O stift på ATTINY med en strömbegränsande motstånd i serie. Samlaren av transistorn är ansluten till en ADC stift på ATTINY. Kollektorn har också en dra upp motstånd ansluten till Vcc. I firmware mäts PIN-koden två gånger. gång vände med LED på och en gång med den avstängd. Signalen för att göra ett beslut är det absoluta värdet av skillnaden av de ADC avläsningarna mellan två mätningar. Det är jämfört med en trigger. När du når en klippa skillnaden kommer vara liten. På bordet blir skillnaden stor.