Web kontrollerade rover (13 / 14 steg)

Steg 13: Python/kolv koden

Detta bot använder Python och kolven web framework. Du kan läsa mer om kolven här om du är intresserad.

Den stora skillnaden från en kolv app och normal Python skript är klassmetod brukade göra URI hantering. Annat än att det är ganska mycket normal Python för det mesta.

#! / usr/bin/env python

#
# Wifi/Web driven Rover
#
# Skriven av Scott Beasley - 2015
#
# Använder RPIO, pyserial och kolv
#

Importera tid
importera följetong
från RPIO importera PWM
från kolven importera kolv, render_template, begäran

app = kolven (__name__, static_url_path = '')

# Anslut till comm porten att prata med Roboclaw motor controller
försök:
# Ändra baudfrekvens här om annan än 19200
roboclaw = följetong. Följetong ('/ dev/ttyAMA0', 19200)
utom IOError:
skriva ut ("Comm port hittades inte")
sys.Exit (0)

# Hastighet och enheten kontroll variabler
last_direction = -1
speed_offset = 84
turn_tm_offset = 0.166
run_time = 0,750

# Servo neutralläge (hem)
servo_pos = 1250
servo = PWM. Servo)
servo.set_servo (18, servo_pos)

# Lite uppehålla slå sig ner tid
Time.Sleep (3)

#
# URI hanterare - alla bot page åtgärder görs här
#

# Skicka ut sidan robotar kontroll (Startsida)
("/")
def (index):
återgå render_template ("index.html", name = ingen)

("/ framåt")
def (framåt):
Global last_direction, run_time

skriva ut "Framåt"
go_forward)
last_direction = 0

# sömn 100ms + run_time
Time.Sleep (0,100 + run_time)

# Om inte kontinuerlig, sedan stoppa efter fördröjning
om run_time > 0:
last_direction = -1
stoppa)

tillbaka "ok"

("/ bakåt")
def (bakåt):
Global last_direction, run_time

skriva ut "Bakåt"
go_backward)
last_direction = 1

# sömn 100ms + run_time
Time.Sleep (0,100 + run_time)

# Om inte kontinuerlig, sedan stoppa efter fördröjning
om run_time > 0:
last_direction = -1
stoppa)

tillbaka "ok"

("/ vänster")
def (vänster):
Global last_direction, turn_tm_offset

skriva ut "Vänster"
go_left)
last_direction = -1

# sova näst
Time.Sleep (0,500 - turn_tm_offset)

# stop
stoppa)
Time.Sleep (0,100)
tillbaka "ok"

("/ rätt")
def (rätt):
Global last_direction, turn_tm_offset

skriva ut "Rätt"
go_right)

# sova näst
Time.Sleep (0,500 - turn_tm_offset)
last_direction = -1

# stop
stoppa)
Time.Sleep (0,100)
tillbaka "ok"

("/ ltforward")
def ltforward ():
Global last_direction, turn_tm_offset

skriva ut "Vänster fram vända"
go_left)

# sova näst
Time.Sleep (0,250 - (turn_tm_offset / 2))
last_direction = -1

# stop
stoppa)
Time.Sleep (0,100)
tillbaka "ok"

("/ rtforward")
def rtforward ():
Global last_direction, turn_tm_offset

skriva ut "Sväng höger framåt"
go_right)

# sova näst
Time.Sleep (0,250 - (turn_tm_offset / 2))
last_direction = -1

# stop
stoppa)
Time.Sleep (0,100)
tillbaka "ok"

("/ stoppa")
def stop ():
globala last_direction

skriva ut "Stop"
stoppa)
last_direction = -1

# sömn 100ms
Time.Sleep (0,100)
tillbaka "ok"

("/ panlt")
def panlf ():
globala servo_pos

skriva ut "Panlt"
servo_pos-= 100
om servo_pos < 500:
servo_pos = 500

servo.set_servo (18, servo_pos)