Aktiverade passiv dynamisk walker (4 / 6 steg)
Steg 4: balansera
För att balansera, måste vi upprätthålla en stabil cykel. Det är som att när trycka ett barn på en gunga. Du måste trycka på den bra tiden med en bra impuls. Denna robot användning den till servon som styr snett placerar av anklarna. Cykeln är dividerat med 4 steg (se bild). Vi trycka under steg 2 och 4. Under steg 1 och 3, kan vi justera servon för att underlätta de balanserande rörelserna.
Det är det?
Ja...
OK bara ett ord för att få vinkeln och det vinkelformigt som rusat. Du kan använda komplex matematik, men jag använde bara ett kompletterande filter för att blanda accelero och gyrot. Det här filtret kallas också "balanserande filter". Detta är ett bra exempel att använda den... Det har också ofta används för styra en segway eller andra balanserande robotar!