Aktiverade passiv dynamisk walker (6 / 6 steg)
Steg 6: slutsats
Efter några timmar av tester, kunde min robot gå!
Denna robot beskrevs först av Russ Tedrake. Under sin doktorsexamen arbetar han på maskininlärning att få en stabil promenad kan motstå att små störningar. Google det, är det mycket intressanta!
Jag planerar nu att utforma en styrenhet baserat på mekanisk energi. Varje gång roboten går tillbaka i början av steg 1 eller 3, bör det vara möjligt att beräkna bra impulsen att upprätthålla en rätt cykeln. Jag hoppas...
Andra aspekter rör hur man styr ett helt inkopplat tvåbent med denna typ av strategi. Målet är att efterlikna naturliga balanseringen av dynamiken. Du kan ta en titt här:
Jag lovar, du kommer att se framtida tester! Kanske kunde en pocket oscilloskop hjälpa mig att designa min controller...