Arduino Powered autonoma fordon (7 / 12 steg)
Steg 7: GPS-navigering
Vi använder GPS för att svara på grundläggande frågan "Där är vi just nu?" Eftersom vi waypoints är kända konstanter, med den nuvarande lokal informationen vi kan sedan räkna ut avståndet och jaga till den aktuella waypointen.
Jag använde den utmärkta Adafruit yttersta GPS sköld för GPS. Jag var mycket imponerad av denna enhet. Min verkstad ligger i huset i en sovrummet på övervåningen där jag väntade inte mig att få en GPS-signal alls. Till min förvåning kunde jag få en god kvalitet fix med 8-10 satelliter! Förvärv tiden var otroligt snabbt... några sekunder, och mycket snabbare än min dyra TomTom bil baserad GPS. Obs: eftersom GPS skölden var högst upp på min bil, jag sparade pengar genom att inte köpa separat antenn montering och istället bara använde inbyggt antennen... det fungerade bra.
Jag använde Adafruit GPS bibliotek, främst på grund av bra exempelkod som tillät GPS läsning för att inträffa i ett avbrott rutinmässigt. som verkligen befriade upp resten av min kod så att tidpunkten var inte längre ett problem.
Jag lånade koden från TinyGPS bibliotek för att skapa funktioner för att beräkna avståndet till waypointen och kurs till waypoint.